ros2‐AIdriver使用方法 - Hiyama1026/raspike-ros GitHub Wiki

ros2‐AIdriver 使用方法

使用方法

  • Hubにmicro-ROSファームウェアを書き込む (未実施の場合のみ)
  • ホストPCでWSLを起動し，Raspberry Piにssh接続 (CUI)
  • 下記コマンドを実行してVNCサーバを立ち上げる 
    tigervncserver -kill :2; tigervncserver -geometry 1000x800 -localhost no :2
  • Raspberry PiとDualshock4(コントローラ)を接続
    • $ bluetoothctlを実行
    • コントローラのPSボタンを押す
      • コントローラの上側が白く点滅する
      • 青色に点灯したら接続完了
    • 上記手順を数回繰り返しても接続できない場合
      • $ bluetoothctlを実行して以下の操作を行う
      $ bluetoothctl
[bluetooth]# power on
[bluetooth]# scan on

<Dualshock4のSHAREを押しながらPSボタンを押下しランプが白く点滅したら放す>
<Wireless ControllerのMACアドレスを探す>

[bluetooth]# pair <MACアドレスを入力>
[Wireless Controller]# trust <MACアドレスを入力>
[Wireless Controller]# exit
  • ~/ros2_ws/log/jpgの中のファイルを全て削除 
    $ ~/ros2_ws/log/jpg/*
  • Raspberry Pi上でmicro-ROS Agentを起動 
    sudo MicroXRCEAgent serial --dev [PATH_TO_DEVFILE] -v 6
  • Hubの電源を入れる
    • Hubに「ET」が表示されることを確認
  • ホストPCからRaspberry PiにVNC接続を行う
  • ワークスペースに移動し，アプリケーションをビルド・実行する 
    cd ~/ros2_ws
colcon build
. install/setup.bash
ros2 run ros2_ai_driver ai_drive_node
  • カメラ映像も表示されたら以下を実施
    • コントローラの「×」ボタンを押す (モータON)
      • 右スティックを前後に倒すとロボットが前後に動く
      • 左スティックは左右の操舵量
        • 前進or後退しながら左スティックを倒すと曲がる
  • 学習データを取得する
    • コントローラの「◯」ボタンを押すとデータの収集を開始する
      • この状態で動かすとカメラ映像に表示される線の色が赤色になる
      • ロボットが停止していてもログは取り続けるため，データ収集を開始したらなるべく早く走行させる
    • 線の周りを走らせるなどして，教師データを収集する
      • GUI側のターミナルに取得したデータ数が表示される
      • 円をライントレースする程度であれば7000程度で動く
    • 収集が終わったら「◯」ボタンを押してログの収集を止める
    • GUIのカーソルをカメラ映像に合わせて(クリック)「q」を入力
    • カーソルをGUIのターミナルに合わせてCtrl+Cでプログラム終了
      • 3回くらいCtrl+Cをする
  • ホストPCでWSLを起動する(SSHしない，通常のWSLターミナルを起動)
    • ~/AIdriverにあるexe_trainning.shを実行 (学習開始)
      • 最初に表示される設定内容が正しいか確認
        • 間違っていればスクリプトを書き換える(先頭の変数を書き換えるだけでよい)
      • 設定が正しければ，Yesを選択してスクリプトを実行
        • 注意：モデルファイルの保存先に，既に存在しているモデルファイルは上書きされる
  • VNCのターミナルからアプリの実行を行う 
    cd ~/ros2_ws
ros2 run ros2_ai_driver ai_drive_node
  • カメラ映像も表示されたらHubのセンターボタンを押す
    • 作成したモデルを使用して自動走行を開始する

付録：既存のモデルを使用して自動走行を行う

概要

方法

  • 上記使用方法の「ワークスペースに移動し，アプリケーションをビルド・実行する」までを実施
    • ただし，コントローラーのペアリングは行わなくて良い
  • コース上にロボットを置きHubのセンターボタンを押す
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