Hubに接続するデバイスを変更したい場合（オプション）

概要

• Hubに接続するデバイスを変更したい（ロボットを自作したい）場合はmicro-ROSファームウェアを自前で作成し，ビルドする必要がある
  • 例）距離センサを取り外したい，モータをポートDに接続したい，etc...
• micro-ROSファームウェアの作成方法には以下の2通りが存在する

1. micro-ROSファームウェアの自動生成ツールを使用する
   • 設定ファイルに，各ポートに接続するデバイスを記述するとmicro-ROSファームウェアを自動生成
   • ツール：https://github.com/Hiyama1026/uros_spike-rt_gen
2. micro-ROSファームウェアを自分で作成してビルドする
   • 後述の「micro-ROSファームウェアを自前ビルドする方法」に従う
     • micro-ROS_ASP3を使用する

micro-ROSファームウェアを自前ビルドする方法

• uros_raspike-rtの使用方法
  • uROSプログラム（asp.dfu）を自前でビルドして実行する手順

Raspberry Pi側の環境構築

• 通常の環境構築方法と同じ
  • 環境構築1
  • 環境構築2

SPIKE側の環境構築

1. PC上でワークスペースを作成する

   mkdir ~/asp_uros_ws
   cd ~/asp_uros_ws
   

2. spike-rtとmicro-ROS_ASP3をクローン

   git clone https://github.com/exshonda/micro-ROS_ASP3.git
   git clone -b v0.2.0 https://github.com/spike-rt/spike-rt.git
   

3. spike-rtとmicro-ROS_ASP3をセットアップ

   • 参考
     • micro-ROS_ASP3，及びmicro-ROS_ASP3/spike-rtのREADME
       • Makefile.configのターゲットボードはPrime Hubを選択する
       • 補足：micro-ROS_ASP3はspike-rtのv0.2.0に対応している
     • spike-rt，及びspike-rt環境構築Wiki

4. micro-ROS_ASP3にカスタムメッセージ定義パッケージを追加

   • micro-ROS_ASP3/external/primehub/firmware/mcu_wsにraspike_uros_msgを置く
   • micro-ROS_ASP3/micro_ros_asp/micro_ros_asp.mkに下記を追加

   INCLUDES += -I$(MIROROS_ASP3_TOP_DIR)/$(MICROROS_INC)/raspike_uros_msg
   

   • libmicroros.a のビルドを実行

   cd ~/asp_uros_ws/micro-ROS_ASP3/external
   make build_firmware
   

5. uROSパッケージを追加・SPIKEへの書き込み

   • micro-ROS_ASP3/spike-rtにuros_raspike-rtを置く
   • 下記のどちらかのコマンドでビルド・書き込み
     • (※)並列ビルドでエラーになる時がある．
       • その時は2回make asp.binでビルドする事ができる

   cd ../spike-rt/uros_raspike_rt
   make asp.bin
   python3 ../../../spike-rt/asp3/target/primehub_gcc/tools/dfu.py -b 0x8008000:asp.bin asp.dfu
   sudo python3 ../../../spike-rt/asp3/target/primehub_gcc/tools/pydfu.py -u asp.dfu --vid 0x0694 --pid 0x0008
   

   • または

   cd ../spike-rt/uros_raspike_rt
   make deploy-dfu
   

SPIKEとRaspberry Piの接続・ROS 2アプリの実行

• 接続方法，ROS 2アプリの実行方法の基本的な流れは通常の環境構築方法と同じ
  • 環境構築4