ROS 2プログラムの開発と実行

• AまたはBのどちらかを実施する

A：アプリ開発用APIを使用して開発を行う方法

1. パッケージをROS 2用ワークスペースにコピー(実施済みの場合はスキップ)

   cp -r ~/raspike-ros/ros2_raspike_rt ~/ros2_ws
   cp -r ~/raspike-ros/raspike_uros_msg ~/ros2_ws
   

2. ros2_raspike_rt/ros2_raspike_rt/app_node.pyに処理を記述
   • app_timer()はデフォルトでは10ms周期で呼び出される
   • APIリファレンス
3. Raspberry Piのターミナルでmicro-ROSエージェントを実行する

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [device]
   

4. SPIKEの電源を入れる
   • 必ず，「エージェントの実行」→「SPIKEの起動」の順番である必要がある
   • Hubのディスプレイに「ET」の文字が表示されたら，エージェントとの接続が完了している
5. ROS 2アプリを開発しているPCのターミナルで下記のコマンドを入力し，アプリを実行する
   • Raspberry Piの場合は，エージェント用とは別にターミナルを立ち上げる

   cd ~/ros2_ws
   colcon build            # アプリのビルド
   . install/setup.bash    # セットアップ
   ros2 run ros2_raspike_rt app_node   # ROS 2アプリの実行
   

6. ROS 2のプログラムを変更したら，その度に下記のコマンドを実行する必要がある

   cd ~/ros2_ws
   colcon build
   . install/setup.bash
   

B：ROS 2プログラミングによりアプリケーションを開発する方法

• 一般的なROS 2のアプリ開発の方法で開発を行う
  • サンプル：raspike-ros/sample-pkgs

1. ROS 2ワークスペースのsrcディレクトリ内にROS 2パッケージを作成する

   cd ~/ros2_ws/src
   # Pythonパッケージを作成する場合
   ros2 pkg create --build-type ament_python [pkg_name] --dependencies rclpy
   # C++パッケージを作成する場合
   ros2 pkg create --build-type ament_cmake [pkg_name]
   

2. ROS 2アプリを開発する

   • ROS2プログラミングのガイドROS2_GUIDE.mdに従いアプリを開発する
   • 参考：raspike-ros/sample-pkgs

3. 開発したROS 2パッケージをビルドする

   cd ~/ros2_ws
   colcon build
   . install/setup.bash
   

4. Raspberry Pi上でuROSエージェントを実行し，SPIKEの電源を入れる

5. アプリを実行する

   cd ~/ros2_ws
   ros2 run [pkg_name] [node_name]