RasPike‐ROS環境構築2 - Hiyama1026/raspike-ros GitHub Wiki

Raspberry Pi上でmicro-ROSエージェントをビルド・実行

方法1（推奨）または方法2のどちらかを実施する

エージェントのビルドと実行:方法1（動作確認済み）

参考
- 下記の記事を参考にでMicro-XRCE-DDS-Agentをビルドする
  - https://qiita.com/lutecia16v/items/5760551dd3a7a0d3e7d3

Micro-XRCE-DDS-Agentのコードをクローン

cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git

ビルド
```
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake -DTHIRDPARTY=ON ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/
```
- CMakeのバージョンが古いと言われた場合は新しくする
  - CMake公式のOlder Releasesからcmake-3.27.2-linux-aarch64.tar.gzをダウンロード
  - 下記コマンドで更新(参考サイト)
    - tar -zxvf cmake-3.27.2-linux-aarch64.tar.gz
    - sudo mv cmake-3.27.2-linux-aarch64/ /opt
    - sudo ln -s /opt/cmake-3.27.2-linux-aarch64/bin/* /usr/bin
  - .bashrcに以下を追加してロード ($ source ~/.bashrc)
```
export PATH=/opt/cmake-3.27.2-linux-aarch64/bin:$PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/cmake-3.27.2-linux-aarch64:$CMAKE_PREFIX_PATH
```
  - <補足>
    - $ sudo apt remove cmake等をするとROSが壊れる
    - 壊れた場合は$ sudo apt install -y ./ros-humble-desktop-0.3.1_arm64.debを再度実行（RaspberryPi OSの場合）
実行

verbose_levelを6に設定して、メッセージの受信を表示するようにする
- 2つ目のエージェントの実行コマンドはsudoが必要な場合がある
- device はSPIKEと接続されているポート名(/dev/ttyXX)を指定
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
MicroXRCEAgent serial --dev [device] -v 6
```
- (例)シリアルの接続方法がRasPikeと同じ場合
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyAMA1 -v 6
```

エージェントのビルドと実行:方法2

エージェントのビルド

cd uros_ws    
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
colcon build
source install/local_setup.bash

エージェントの実行
- device はSPIKEと接続されているポート名(/dev/ttyXX)を指定
```
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [device]
```