RasPike‐ROS環境構築1 - Hiyama1026/raspike-ros GitHub Wiki

Raspberry Pi用OSのインストールとROS 2のインストール

AまたはBのどちらかを実施する
- A: Ubuntu22.04LTSを使用する場合
- B: Raspberry Pi OSを使用する場合

A：Ubuntu22.04LTSを使用する場合

Ubuntu22.04のイメージファイルを入手し，RaspberryPI OS Imager等を使用してSDカードに焼く
- イメージ入手先例：下記サイトのPreinstalled desktop image
  - https://ftp.jaist.ac.jp/pub/Linux/ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/22.04/release/
  - ダウンロード後，xzファイルを解凍して使用
ROS 2公式サイト，もしくは付録の「Ubuntu PCにROS 2 Humbleをインストールする方法」に従い，ROS 2 Humbleをインストール
- 公式サイト：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
GPIOの接続を有効にする
- これは下記ETロボコンの環境構築方法と同様に32番，33番ピンを使用する方法である
  - https://github.com/ETrobocon/RasPike/wiki/connect_raspi_spike
- 下記のコマンドで設定ファイルを開く
```
sudo nano /boot/firmware/config.txt
```
- config.txtの最後に下記を追加
```
enable_uart=6
dtoverlay=uart5
```
- リブートする
```
sudo reboot
```
ROS 2ワークスペースの作成とパッケージのビルド
- ROS 2用のワークスペースを作成する
```
mkdir ros2_ws
cd ros2_ws
mkdir src
```
- ROS 2パッケージをワークスペースに置く
  - ros2_ws/srcに以下のファイルを置く
    - raspike_uros_msg
    - ros2_raspike_rt (ROS2 APIを直接扱って開発を行う場合は不要)
    - linetrace_sample（サンプルのためどちらでも良い）
- ROS 2パッケージをビルドする
```
colcon build
. install/setup.bash
```
Cパッケージのビルド時にエラーになる場合の解決方法
- Cパッケージ(raspike_uros_msg)のビルドでエラーになる事がある
- その場合は/opt/ros/humble/optにあるlibcurl_vendorフォルダを削除する
```
cd /opt/ros/humble/opt
sudo rm -rf libcurl_vendor
cd ~/ros2_ws
colcon build
```

B：Raspberry Pi OSを使用する場合

Raspberry Pi OS (64bit)をインストール
- インストラーをインストール
- インストラーでRaspberry Pi OS(64bit)のイメージをSDに作成
  - ROSを動かすために64bit版を使用する
  - 2023-05-03リリース版を使用する事を推奨（動作確認済み）
    - ここの2023-05-03-raspios-bullseye-arm64.img.xzなど
GPIOの接続を有効にする
- これは下記ETロボコンの環境構築方法と同様に32番，33番ピンを使用する方法である
  - https://github.com/ETrobocon/RasPike/wiki/connect_raspi_spike
- 下記のコマンドで設定ファイルを開く
```
sudo nano /boot/config.txt
```
- config.txtの最後に下記を追加
```
enable_uart=6
dtoverlay=uart5
```
- リブートする
```
sudo reboot
```
- シリアル通信のケーブルをRaspberry Piに接続する
  - 参考：RasPike

ROS 2のインストール

アップデート
```
sudo apt update
sudo apt -y upgrade 
```

ROS 2パッケージをインストールする

wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bullseye/ros-humble-desktop-0.3.1_arm64.deb
sudo apt install -y ./ros-humble-desktop-0.3.1_arm64.deb
source /opt/ros/humble/setup.bash

ビルドツールのインストール

sudo pip install vcstool colcon-common-extensions

ROS環境の自動読み込み設定

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

動作確認

ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py

下記のように出力されれば成功

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/hiyama/.ros/log/2023-07-04-14-52-42-067659-raspi-1582
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [talker-1]: process started with pid [1583]
[INFO] [listener-2]: process started with pid [1585]
[talker-1] [INFO] [1688449964.564641073] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[listener-2] [INFO] [1688449964.565626925] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[talker-1] [INFO] [1688449965.564647258] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[listener-2] [INFO] [1688449965.565234628] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
...

ROS 2用のワークスペースを作成する
```
mkdir ros2_ws
cd ros2_ws
mkdir src
```
ROS 2パッケージをワークスペースに置く
- ros2_ws/srcに以下のファイルを置く
  - raspike_uros_msg
  - ros2_raspike_rt (ROS2 APIを直接扱って開発を行う場合は不要)
  - linetrace_sample（サンプルのためどちらでも良い）
ROS 2パッケージをビルドする
```
colcon build
. install/setup.bash
```

Cパッケージのビルド時にエラーになる場合の解決方法
- Cパッケージ(raspike_uros_msg)のビルドでエラーになる事がある
- その場合は/opt/ros/humble/optにあるlibcurl_vendorフォルダを削除する
```
cd /opt/ros/humble/opt
sudo rm -rf libcurl_vendor
cd ~/ros2_ws
colcon build
```