Ubuntu PCにROS 2 Humbleをインストールする方法

• 公式サイトを参考にした手順

1. aptのアップデート

   sudo apt update
   sudo apt -y upgrade
   

2. ロケールを設定

   locale  # check for UTF-8
   
   sudo apt update && sudo apt install locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8
   
   locale  # verify settings
   

3. ROS2 リポジトリのインストール

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   

4. GPGキーの設定

   sudo apt update && sudo apt install curl -y
   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

5. リポジトリをソースリストに追加

   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

6. aptのアップグレード（必須）

   sudo apt update
   sudo apt upgrade
   

7. ツールのインストール

   sudo apt install ros-humble-desktop
   

   sudo apt install ros-humble-ros-base
   

   sudo apt install ros-dev-tools
   

8. セットアップの実行（起動時毎に必要なためbashの設定ファイルに記載しておくと良い）

   # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
   # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
   source /opt/ros/humble/setup.bash
   

9. テストの実行

   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

   • 下記のように表示されれば成功

     [INFO] [1700732992.424835597] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
     [INFO] [1700732993.424739244] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
     [INFO] [1700732994.424762644] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
     [INFO] [1700732995.424767342] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
     ...