Para realizar a leitura dos sensores de cor é preciso entender que existe 2 sistemas de cores que tem por objetivo representar as cores. O primeiro sistema é chamado de RGB (Red, Green e Blue) que representa a cor através de 3 cores: o vermelho, o verde e o azul. Com as variações dessas 3 cores é possível representar a leitura de quaisquer cores. Além do sistema RGB também é útil o sistema HSV hue (matiz), saturation (saturação) e value (valor) que é mais utilizado em detecção de objetos.

Para mais informações sobre esses sistemas acesse:

• HSV
• RGB

#include <robo_hardware.h>
#include <Servo.h>

void setup(){
  robo.configuracao(false);
  robo.habilitaTCS34();
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  RGB cor;

  cor = robo.getRGBEsquerdo();

  Serial.print("Vermelho, Verde, Azul: \t");
  Serial.print(cor.vermelho);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(cor.verde);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(cor.azul);
  Serial.println();

  delay(500);
}

No início do código são adicionadas duas bibliotecas robo_hardware.h e Servo.h estas duas bibliotecas são utilizadas pelo objeto robo. Nas linhas seguintes, dentro da função setup, está o comando robo.configurar(false) que faz as configurações iniciais do objeto robo. Ainda dentro da função setup é realizada a configuração do sensor de cor habilitando-o para utilizar o sensor de cor tcs34725. No fim da função setup é feita a configuração da comunicação Serial.

Dentro do loop é declarado uma struct que guarda as 3 variáveis de cor: vermelho, verde e azul. Na linha seguinte é realizada a leitura do sensor de cor e o valor da leitura é armazenado dentro do objeto cor. Nas linhas seguintes é feita a impressão pela porta serial dos valores vermelho, verde e azul. Por fim é chamada função delay() que fará o código ficar parado por meio segundo.