카메라 설치 에러

이상적으로는 이미지 축이 기계 X-Y 축과 평행하게 정렬되고 광학축이 기계 Z 축과 평행하도록 카메라가 장착됩니다. 즉, 카메라는 이미지가 기계의 X-Y 축과 완벽하게 "정사각형"을 이루고 위 또는 아래로 완벽히 일직선으로 보이도록(기울지 않음) 장착되어야 합니다. 그러나 실제로는 이렇게 이상적으로 카메라를 장착하는것은 상당히 어려울 수 있습니다. 카메라 케이스/PCB가 기계의 축과 정확히 정렬되어 장착되더라도 이미지 센서의 카메라 내부 장착과 렌즈 시스템이 정렬된다는 보장은 없습니다.

수정되지 않은 카메라 장착 오류로 인한 두 가지 결과가 있습니다. 첫째, 가장 분명한 것은 이미지 축이 기계의 X-Y 축과 정렬되지 않은 경우 이미지 객체의 회전에 오류가 발생한다는 것입니다. 두 번째는 카메라의 광축이 완벽하게 수직이 아닌 경우 아래 애니메이션 그림에 표시된 것처럼 물체의 Z에 따라 달라지는 물체의 측정된 X 및/또는 Y 좌표에 명백한 이동이 있다는 것입니다.

Advanced Camera Calibration(고급 카메라 보정)은 이미지가 이상적으로 정렬되고 실제 카메라 위치에 장착된 카메라에서 나온 것처럼 보이도록 이미지 픽셀을 다시 매핑하여 이러한 장착 오류를 수정합니다. 리매핑은 카메라의 수직선에 해당하는 픽셀이 카메라 뷰의 십자형 포인터의 교차점에 나타나는 방식으로 수행됩니다. 따라서, 물체의 위치에 대한 측정은 물체의 Z와 무관합니다. 그러나 픽셀을 다시 매핑하면 작업자가 인식하지 못하는 경우 예상치 못한 결과가 발생할 수 있습니다. 아래 그림은 다양한 마운트 오류로 인해 상단 카메라의 보정된 이미지가 어떻게 표시되는지 보여줍니다(하단 카메라의 경우 X와 Y 회전 오류는 반대 부호를 갖습니다). 파란색 윤곽선은 실제 카메라의 픽셀이 카메라 뷰에 매핑되는 범위를 나타냅니다(참고: 카메라의 모든 유효 픽셀이 표시되는 것으로 가정함):

재매핑의 한 가지 결과는 이미지의 가장자리가 십자형 포인터에 상대적으로 중심을 벗어날 수 있다는 것으로, 이는 십자형 포인터에 중심을 맞출 수 있지만 이미지에서 여전히 완전히 관찰될 수 있는 가장 큰 개체의 크기가 감소함을 의미합니다(위의 X 및 Y 마운트 오류 이미지 참조). One consequence of the remapping is that edges of the image may be off center relative to the crosshairs which means a reduction in the size of the largest object that can be centered on the crosshairs and yet still be fully observed in the image (see the X and Y mounting error images above). If this is a problem, the physical mounting errors need to be corrected and the camera recalibrated afterwards. To aid in this, Advanced Camera Calibration displays the mounting errors to the operator. To make the correction, rotate the camera using the right hand rule in the direction opposite the sign of the error. Since the angles tend to be difficult to measure, it is easy to overdo the correction so it is recommended to only attempt to correct about half of the error at any one time and reperform the calibration. Also keep in mind that correcting these errors is only necessary if the images are too far off center from the crosshairs. Otherwise the mounting errors contribute very little if any to the degradation of the machine's overall performance.