선형 변환 축 - Helsparrow/OpenpnpDocs_KR GitHub Wiki

뭡니까 이게?

ReferenceLinearTransformAxis는 다중 입력 축 변환입니다. 여러 입력 축의 좌표를 가져와 하나의 변환된 출력 좌표를 생성할 수 있습니다.

OpenPnP에서 일반적인 사용 사례는 각 축이 정확히 90도를 이루지 않는 경우, 즉 축이 기계적으로 서로 완벽하게 90°가 아닌 경우를 보상하는 것입니다. 이 페이지에서 우리는 주로 이 문제를 탐구할 것입니다.

그러나 비직각도 보상은 많은 가능성 중 하나일 뿐입니다. 여러 ReferenceLinearTransformAxis를 결합하여 완전한 Affine Transformation을 생성할 수 있습니다. 마지막에 몇 가지 포인터.

ReferenceLinearTransformAxis

축 생성

Machine Setup 탭에서 축을 생성합니다..

Create Linear Transform Axis

특성

ReferenceLinearTransformAxis

Type 및 Name은 ReferenceControllerAxis와 동일합니다.

이때 Type은 출력할 축의 종류를 결정합니다.

선형 변환

기계적 축의 좌표에서 공간의 실제 기하학적 좌표로 기계적으로 발생하므로 여기에서 이 변환을 forward transformation으로 정의합니다.

물론 OpenPnP는 내부적으로 원하는 실제 기하 좌표에서 기계 축의 좌표로 돌아오도록 _역_변환을 유도합니다. 그러나 당신은 그것에 대해 아무것도 알 필요가 없습니다. 수학자 분들을 위해: 예, augmented Affine Transformation Matrix를 생성하고 반전시킵니다.

X, Y, Z 및 Rotation 입력 축을 선택할 수 있습니다.

그런 다음 입력 축에서 가져온 각 입력 좌표에 특정 Factor를 곱합니다. 기본 축(Type에 해당하는 축)의 경우 Factor는 보통 '1'입니다.

그런 다음 이러한 모든 용어가 요약됩니다.

마지막으로 Offset이 추가됩니다.

보상이요? 이것이 보상 변환인지, 즉 정말로 변환을 원해서 적용하는 대신 기계적 결함을 수리하는지를 OpenPnP에 알려줍니다. 스위치는 특정 최적화 및 적절한 시뮬레이션을 위해 OpenPnP를 도울 수 있습니다.

사용 사례 : 비-직각도 보상

기계적으로 직각을 맞추려고 시도한 후에도(기계 직각화 가이드 참조) 그것은 완벽하지 않습니다. 다른 기계는 기술적 또는 안전상의 제약으로 인해 기계적으로 직각화할 수 없습니다. 가벼운 비 직각도는 Pick&Place 사용 사례와 무관하며, OpenPnP는 다양한 보정 기능을 내장하고 있습니다. 그러나, 저가형(DIY) 기계는 실질적으로 중요할 수 있는 눈에 띄는 비정형성을 보이는 경향이 있습니다. 그래서 훨씬 더 비싼 하드웨어를 사는 대신에, 영리한 소프트웨어와 약간의 두뇌를 사용해 보상해 봅시다. 다음 그림에서는 문제와 해결 단계를 보여 줍니다:

Non-Squareness-Compensation

신뢰할 수 있는 정밀 사각형 또는 큰 밀리미터 용지를 사용하여 카메라 십자형을 사용하여 비사각형을 감지할 수 있어야 합니다. 다음 레시피는 밀리미터 용지와 함께 사용할 수 있습니다:

  1. 카메라 십자선을 밀리미터 용지의 수평선에 맞춥니다.
  2. X를 선이 가는 곳까지 이동하고 수평 십자선을 선과 조심스럽게 정렬하여 이미 정렬된 시작점을 고정시킵니다. 앞뒤로 여러 번의 패스가 필요할 수 있습니다.
  3. 밀리미터 용지의 수직선으로 이동합니다.
  4. 종이가 닿는 곳까지 Y 안으로 이동하고, 알려진 Y 거리에서 멈춥니다.
  5. X(그림의 빨간색 화살표) 단위로 오프셋을 결정합니다.
  6. 오프셋을 Y 단위의 거리로 나눕니다.
  7. Y 입력 계수에 결과를 입력합니다.

이것은 X의 보상을 사용하여 X/Y 비-직각성을 고정하는 한 가지 예입니다. 당신이 원한다면 Y로 보상할 수도 있습니다. 기계 테이블이 고르지 않으면 Z 단위로 보정합니다. 모든 축은 조합을 통해서도 변환될 수 있습니다.

중요: 이제 축 매핑에서 실제 축 대신 생성된 축을 사용해야 합니다.

다른 활용법

기계 작업 판 회전

그냥 가능하다는것을 보여주기 위해, X-Y 평면을 Z 주위로 -45° 회전시켜 보겠습니다 :-)

Rotate X Rotate Y

고급 응용사례

고급의 다축 Affine transformation은 이 페이지의 설명 범위를 벗어납니다. 외부 도구를 사용하여 Factors 및 Offsets을 계산하세요.

Affine Matrix Effects

다양한 2D 아핀 변환 행렬을 단위 사각형에 적용했을 때의 효과.

From the Wikipedia, Affine transformations.

Advanced Motion Control Topics

Motion Control

Machine Axes

General