상향 카메라 OpenCV 파이프라인의 예 - Helsparrow/OpenpnpDocs_KR GitHub Wiki
상향식 카메라는 노즐에서 부품의 오프셋을 측정한 다음 해당 델타값을 placement 작업에 적용하여 배치 정확도를 향상시키는 데 사용됩니다.
기본 파이프라인은 노이즈를 줄이기 위해 '그린-스크린/크로마-키' 기술을 사용하기 때문에 부품 위의 디스크가 녹색으로 색칠되는 것에 의존합니다. 노즐과 디스크가 검은색이어서 파이프라인은 프레임에 있는 물체의 밝기에만 의존합니다.
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageCapture" name="0" enabled="true" settle-first="true"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageWriteDebug" name="13" enabled="true" prefix="bv_source_" suffix=".png"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.BlurGaussian" name="10" enabled="true" kernel-size="9"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.MaskCircle" name="4" enabled="true" diameter="300"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.Threshold" name="16" enabled="true" threshold="200" auto="false" invert="false"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ConvertColor" name="3" enabled="true" conversion="Hsv2BgrFull"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ConvertColor" name="6" enabled="true" conversion="Bgr2Gray"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.FindContours" name="5" enabled="true" retrieval-mode="List" approximation-method="None"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.FilterContours" name="9" enabled="true" contours-stage-name="5" min-area="50.0" max-area="900000.0"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.MaskCircle" name="11" enabled="true" diameter="0"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.DrawContours" name="7" enabled="true" contours-stage-name="9" thickness="2" index="-1"><color r="255" g="255" b="255" a="255"/></cv-stage>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.MinAreaRect" name="result" enabled="true" threshold-min="100" threshold-max="255"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageRecall" name="14" enabled="true" image-stage-name="0"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.DrawRotatedRects" name="8" enabled="true" rotated-rects-stage-name="result" thickness="2"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageWriteDebug" name="15" enabled="true" prefix="bv_result_" suffix=".png"/>
