비전 솔루션 - Helsparrow/OpenpnpDocs_KR GitHub Wiki
뭡니까 이게?
비전 마일스톤을 타겟으로 할 때, 문제 및 솔루션 마법사에서 비전 솔루션을 제공합니다. 해당 페이지 전체는 이에 대한 배경 정보를 제공하며, 개별 섹션은 해당 솔루션에 링크됩니다.
비전 솔루션은 카메라와 기계의 다양한 역학을 서로 대항하여 보정하기 위한 전반적인 총체적(전체 기계) 접근 방식의 일부입니다. 한편에서는 기계 동작의 측정기준을 활영하여 카메라를 교정합니다. 반면에 카메라는 기계 동작을 더 정확하게 만드는 데 사용됩니다. 두 가지 요소 간에 내재된 상충관계는 대칭의 다양한 형태를 이용하고, 반복을 통한 근사치로 우회됩니다. 이러한 작업은 수작업으로 수행하기 어렵거나 또는 지루할 수 있는 작업입니다.
인상을 얻으려면 이와 다른 교정 솔루션의 비디오를 시청하세요. 비디오는 완전하지 않으므로 이 페이지로 다시 돌아와주세요.
교정 장치
비전 교정을 수행하기 위해서는 특정 교정 장치가 필요합니다. 요소는 각 보정 단계에 설명되어 있습니다.
교정 단계
주 Fiducial 교정
특정 패턴으로 카메라를 움직이면서 fiducial을 바라보면 예비 카메라 보정을 자동으로 수행할 수 있습니다.
fiducial은 둥글고 이상적으로는 대비가 높고 선명하며 평평해야 합니다(즉, 움푹 들어간/올라간 "3D" 구조가 없어 측면에서 볼 때에도 단일의 명확한 원형 특징으로 나타나야 함). 이러한 요구 사항 외에 fiducial은 무엇이든 될 수 있습니다. 표준 기준점(비쥬얼 호밍에 동일한 유형이 사용됨)은 어두운 지면에 있는 직경 1mm의 밝은 원형 표시입니다. 연결된 PDF를 간단히 인쇄할 수 있습니다. 고품질 무광 인화지 또는 이와 유사한 것을 사용하는 것이 좋습니다:
카메라는 다양한 보정 목적을 위해 빠른 움직임을 수행할 수 있도록 fiducial을 중심으로 넓은 영역(250mm × 250mm)에서 자유롭게 움직일 수 있어야 합니다. 기계 동작 범위의 가장자리에 기점을 두지 마십시오.
카메라와 카메라 조명이 모두 움직이며 다양한 각도에서 fiducial 을 가리키기 때문에 fiducial 에는 깊이나 3D 구조가 없어야 하며 확산 반사가 있어야 측면에서 조명이 양호해야 합니다. 통과 구멍, 캐리어 테이프 스프로킷 구멍, 광택 인화지의 인쇄물, HASL PCB fiducial 또는 이와 유사한 것을 사용하지 마십시오.
fiducial 은 PCB 표면 Z 높이에 정확하게 장착되어야 합니다. 이를 확인하는 한 가지 방법은 출력된 fiducial 평면을 홀더에 재현 가능하게(±1mm) 배치할 수 있는 잉여 PCB에 접착하는 것입니다. fiducial의 위치를 캡처할 때 Z 좌표는 카메라 스케일링(픽셀당 단위) 오류가 발생하기 때문에 가장 중요합니다.
솔루션에서 Feature Diameter를 조정할 수 있습니다.
Auto-Adjust 버튼을 누릅니다. 다양한 직경이 스캔되고 가장 높은 점수를 받은 직경이 선택됩니다:
이것은 fiducial에 대해 안정적으로 작동할 가능성이 높지만 노즐 팁의 경우 에어 보어와 같은 올바른 기능을 얻기 위해 여전히 수동 조정이 필요할 수 있습니다. 상향 카메라 오프셋을 참조하세요.
수동 설정의 경우 스핀 컨트롤을 사용하십시오. 새 기계/카메라에서는 카메라 보기 배율에 대해 아직 알려진 것이 없으므로 조정은 실제 길이 단위가 아닌 픽셀 단위입니다. 녹색 원과 십자선이 나타날 때까지 직경을 위/아래로 조정합니다. 원은 약간 바깥쪽에서 fiducial 윤곽선을 감싸야 합니다. 주어진 직경의 특정 범위에 걸쳐 스냅되며 해당 범위에 있으면 충분합니다. 마우스 스크롤 휠을 사용하여 카메라 보기를 확대/축소할 수 있음을 기억하십시오.
보조 Fiducial 교정
예비 카메라 캘리브레이션은 또한 다른 높이(Z 레벨)에서 보조 fiducial을 바라봐야 합니다. 이는 렌즈의 실제 초점 거리와 공간에서 카메라의 광학적 위치를 결정하는 데 필요한 3D/공간 정보와 함께 보정 알고리즘을 제공합니다.
보조 fiducial은 주 fiducial에 가깝게 배치해야 하지만(이전 섹션 참조) 다른 Z 높이으로 배치해야 합니다(safe Z 높이 이하로 유지해야 함). fiducial의 초점이 맞지 않을 수도 있지만 흐릿함이 전체를 가로질러서는 안 됩니다. 아래 그림에서 가운데 것은 여전히 좋으나 오른쪽 것은 그렇지 않습니다. 주 fiducial과 마찬가지로 보조 fiducial의 위치를 캡처할 때 Z 좌표는 카메라 스케일링(픽셀당 단위) 오류가 발생하므로 가장 중요합니다.
placement는 카메라 보기의 내부와 가장자리에 나타날 수 있도록 주위의 모든 fiducial에서 카메라 화면을 가리지 않아야 합니다.
주 fiducial과 동일한 fiducial을 인쇄하고 몇 밀리미터의 여백으로 잘라내어 스페이서에 붙일 수 있습니다. 스페이서는 가능한 한 검고 무광택이어야 합니다. 주 fiducial에 대한 다른 모든 규칙은 동일하게 적용됩니다.
노즐 오프셋
교정 fiducial X, Y 좌표가 결정되면 Z 좌표도 필요합니다. 이를 위해 기준으로 노즐 팁(바로 그 지점)이 필요합니다. 따라서 각 노즐에 노즐 팁을 로드한 다음 노즐 오프셋 보정 솔루션을 수행해야 합니다.
위에서 설명한 전체적인 접근 방식의 정신에 따라 이 단계는 두 가지 방식으로 진행됩니다: fiducial은 Z 좌표를 얻고 노즐은 X, Y에서 대략적인 헤드 오프셋을 얻습니다(나중에 더 정밀하게 보정됨).
다중 노즐 기계의 경우 첫 번째 노즐(기본 노즐)이 헤드 Z 기준으로 사용됩니다. 다른 모든 노즐은 동일한 Z 기준으로 조정됩니다.
부작용으로 기준 Z 좌표(기본 및 보조 함께)도 픽셀당 3D 단위 보정을 완료합니다. 자세한 내용은 픽셀당 3D 단위 페이지를 참조하세요.
하향 카메라 오프셋
동일한 헤드에 여러 개의 하향 카메라가 있는 기계의 경우 추가 카메라도 똑같이 헤드 오프셋을 보정해야 합니다. 카메라를 주 교정 fiducial로 이동하고 솔루션을 수락합니다.
상향 카메라 오프셋
상향 카메라("하단 카메라"라고도 함)는 분명히 보정 fiducial을 볼 수 없으므로 노즐 팁을 통해 교정됩니다. 안정적으로 감지할 수 있는 가장 작은 노즐 팁을 탑재하세요(약간의 시행 착오가 필요할 수 있음).
