배치 정확성 트러블슈팅 - Helsparrow/OpenpnpDocs_KR GitHub Wiki

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시스템이 가동되어 실행 중이지만 칩 마운트 위치가 예상만큼 정확하지 않은 경우 아래 단계를 시도하여 원인을 확인한 다음 아래에서 몇 가지 가능한 해결책을 확인하십시오.

X/Y 정확도

기판에서 fiducial 체크를 수행하세요.
완료되면 placements 목록에서 첫 번째 fiducial을 선택하고 "Move Camera" 버튼을 클릭합니다. 카메라는 fiducial 중앙에 잘 위치해야 합니다.
이제 두 번째 fiducial을 선택하고 동일한 작업을 수행합니다.
fiducial 중 하나가 중앙에 제대로 배치되지 않은 경우 다음 문제가 있을 수 있습니다.
- fiducial 탐지가 실패한 fiducial 기준 탐지 파이프라인을 조정합니다
- mm/step이 약간 어긋남: https://github.com/Helsparrow/OpenpnpDocs_KR/wiki/%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-%EA%B5%90%EC%A0%95_mm%EB%8B%B9-step
- 직각도 보정 확인: https://github.com/openpnp/openpnp/wiki/GcodeDriver#non-squareness-compensation
- 백래시 보상 활성화 확인: https://github.com/openpnp/openpnp/wiki/GcodeDriver#backlash-compensation
- PCB가 100% 평평하게 놓여 있는지 확인하십시오. 상단 비전 카메라의 해상도가 높고 PCB에 가까운 경우 아주 작은 편차가 이미 보일 수 있습니다.

부품 회전 이슈

작은 노즐 팁은 노즐 직경보다 더 큰 부품(칩 또는 1206)를 픽업할 수 있지만 더 무거운 질량을 작은 부품에서만큼 빠르게 회전시키는데 문제가 있기 때문에 큰 부품은 약간 비스듬히 배치될 수 있습니다. 큰 부품에는 더 큰 노즐 팁을 사용하는 것을 고려하십시오.

작은 부품에서도 각도 오차가 발생하는 경우 Bottom-Vision Pre-Rotation(하단 비전에서 모든 구성 요소가 원하는 배치 회전 각도로 회전) 활성화를 고려 하십시오. Machine Setup -> Vision -> Bottom Vision -> Rotate parts prior to vision? 체크박스를 설정하면 됩니다.

노즐 런아웃(수직도 불량)

하단 비전 카메라가 보이는 동안 노즐을 회전할 때 노즐 중심이 중앙 십자선에서 멀어지는 것을 발견했다면 노즐이 런아웃됩니다. Pick과 Place 동작시 offset이 발생하는 원인이 됩니다.

이를 해결하기 위해 쓸 수 있는 솔루션으로는:

런아웃 보정 기능 셋업.
Bottom-Vision Pre-Rotation(하단 비전에서 모든 구성 요소가 원하는 배치 회전 각도로 회전) 활성화 (Machine Setup -> Vision -> Bottom Vision -> Rotate parts prior to vision? 체크박스를 설정)

대부분의 기계에서 C축은 호밍될 수 없으므로 노즐 런아웃은 기계를 켤 때마다 노즐 회전/위치에 영향을 미칩니다. 여기서 수동으로 해결할 수 있는 방법은 노즐 한쪽에 라벨을 표시하고 기계를 켜고 호밍을 돌릴 때마다 노즐 방향이 동일한지 확인하는 것입니다.

헤드 오프셋

보드의 모든 placements가 동일한 방향으로 약간 오프셋되어 있으면 헤드 카메라 오프셋이 잘못되었음을 나타내는 좋은 표시입니다: https://github.com/Helsparrow/OpenpnpDocs_KR/wiki/%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-%EA%B5%90%EC%A0%95_%EC%83%81%EB%8B%A8-%EC%B9%B4%EB%A9%94%EB%9D%BC-%EC%84%A4%EC%B9%98#%ED%97%A4%EB%93%9C-%EC%98%A4%ED%94%84%EC%85%8B or 또는 하단 비전 노즐 위치값 미입력 (아래 참조: 노즐 중심).

헤드 카메라 오프셋이 올바른지 검증 하기 위해 할수 있는 일:

원하는 PCB를 기계에 정위치
fiducial 체크 실행
중앙을 쉽게 찾을 수 있는 구성 요소 또는 패드를 선택하고 "Position the camera at placement's location" 버튼을 누르고 카메라가 정확한 중앙을 가리키는지 확인하세요.
"Position the tool at placement's location" 버튼 누르기
노즐 팁이 정확히 칩/패드 중앙을 가리키는지 확인하고(방금 전 카메라에서 본 것처럼) 필요한 경우 돋보기를 사용하십시오.

십자선이 있는 종이를 사용하거나 얇은 종이를 사용하여 노즐 팁으로 구멍을 뚫거나 고무 껌/점토를 사용하여 노즐로 표시하는 등의 다른 방법이 있지만 경험상 이 방법은 모두 위의 방법보다 더 많은 준비와 도구가 필요합니다.

이 헤드 오프셋은 단일 z 높이(PCB 높이)에서만 유효하며 모든 선택 위치/피더/스트립 테이프를 동일한 z 높이에 두는 것이 좋습니다.

상단 비전

픽셀당 단위

상단 비전 픽셀당 단위 값이 꺼져 있으면 결과는 다음과 같습니다.

fiducial 검사 시간이 더 오래 걸리거나(기계가 필요한 만큼 움직이지 않고 실제로 fiducial을 맞추기 위해 더 많은 움직임이 필요하기 때문에), fiducial 검사의 중심을 맞출 수 없기 때문에 fiducial 검사에 완전히 실패합니다.
스트립 피더 시각적 자동 셋업 기능이 작동하지 않거나 잘못된 결과를 제공합니다
비주얼 카메라 조깅은 카메라를 커서가 향하는 곳으로 움직이지 않습니다

그러나 구성 요소 배치 정확도에는 영향을 미치지 않습니다.

하단 비전

Pipeline

명백히 하단 비전 조명은 100%에 가까운 재현 가능한 조건을 생성해야 하며 파이프라인 설정 자체는 위 이미지와 같은 일이 발생하지 않도록 가능한 한 오류가 발생하기 쉬운 것이어야 합니다.

세부사항: https://github.com/Helsparrow/OpenpnpDocs_KR/wiki/CvPipeline

카메라 방향

하단 비전 카메라의 올바른 방향은 조그 컨트롤을 사용하여 화면에서 노즐을 이동하여 확인할 수 있습니다. 당연하게 들릴 수 있지만 조그업 버튼을 누르면 노즐이 시야에서 위쪽으로 이동하고 조그-왼쪽을 누르면 노즐이 시야에서 왼쪽으로 이동해야 합니다. 하단 비전 카메라 설정은 두 축에서 이미지 회전 및 뒤집기를 허용하므로 배치 오프셋이 잘못된 방향으로 이동하는 혼란스러운 방향의 이미지를 빠르게 생성할 수 있습니다.

노즐 중심

정확한 엔드 스톱과 탑 비전 카메라의 광학 호밍을 사용하더라도 하단 비전 노즐 위치가 모든 호밍 실행에 따라 조금씩 다를 수 있음을 알 수 있습니다. 노즐 중심이 약간 벗어나면 모든 배치가 약간 벗어나게 되므로 모든 원점 복귀 실행 후 하단 비전 노즐 중심 위치를 확인하고 필요한 경우 수정하는 것이 좋습니다.

Pre-Rotation 사용 (비전 처리 전에 부품 회전하기)

노즐에 상당한 런아웃이 있고 "Rotate parts prior to vision" 기능을 활성화한 경우 0이 아닌 회전 각도에서 노즐이 아래쪽 시야에서 중앙에서 벗어날 것으로 예상됩니다.

픽셀당 단위

이 값이 정확하지 않으면 하단 비전 부품 오프셋이 부족하거나 과하게 보상됩니다. 비전 디버그 이미지와 결과 배치 위치를 보면 여기서 단서를 얻을 수 있습니다.

노즐을 사용하여 아래 시야 뷰에 고정할 수 있는 정확한 눈금자를 찾는 것이 어려울 수 있으므로 픽셀당 단위를 측정하기 위해 이 PCB를 만들었습니다(종이를 사용해 봤는데 계속 조금씩 휘어집니다):

Download PCB or order from OSHPARK: https://oshpark.com/shared_projects/DhjpjyLl