뭡니까 이게?

교정 솔루션은 Calibration 마일스톤을 대상으로 할 때 문제 및 솔루션 마법사에 의해 제공됩니다. 이 페이지는 전반적인 배경 정보를 제공합니다. 각각의 섹션은 해당 솔루션에 링크 되어 있습니다.

교정 솔루션은 카메라와 기계의 다양한 역학을 서로 비교하여 보정하는 전체론적(전체 기계) 접근 방식의 일부입니다. 한편, 알려진 기계 동작 메트릭은 카메라를 보정하는 데 사용됩니다. 반면에, 카메라는 움직임을 더 정확하게 만들기 위해 사용됩니다. 둘 사이에 내재된 상충관계는 다양한 형태의 대칭을 이용하고 반복을 통한 근사치에 의해 손으로 하기 어렵거나 지루할 일을 회피 할 수 있습니다.

자세한 내용을 보려면 다음과 같은 보정 솔루션의 비디오를 시청하십시오. 동영상은 완전하지 않으므로, 이 페이지로 다시 돌아오십시오.

백래시 보상 교정

백래시 보상은 기계 축의 기계적 연결에 느슨함이나 유격의 영향을 피하기 위해 사용됩니다. 카메라를 사용하여 보정 기본 기준을 살펴보면 특수 보정 프로세스가 기계 X축과 Y축의 백래시를 자동으로 결정할 수 있습니다. 따라서 오류를 보정하기 위해 올바른 방법, 속도 및 오프셋으로 백래시 보상을 구성할 수 있습니다.

참고: 기계적으로 우수한 기계에서는 필요하지 않은 경우 백래시 보정 기능이 자동으로 꺼집니다. 따라서 기계에 필요하지 않다고 확신하더라도 이 보정을 수행하고 모든 것이 예상대로 작동하는지 확인하는 것이 좋습니다. 또한 이 과정에서 수많은 진단 정보를 얻을 수 있습니다(아래 참조).

Tolerance ±를 사용하여 축에 대해 원하는 공차를 설정할 수 있습니다. 허용된 공차가 더 클 경우 보정 루틴에서 더 성능이 좋은 방법을 선택할 수 있습니다. 성능이 우수한 방법일수록 기계의 전반적인 성능이 더 빠르고 유동적이기 때문에 방향 변경이 덜합니다. 보정 루틴은 원하는 공차를 목표로 하기 위해 최선을 다하지만 보장 되지 않습니다.

이론적 근거와 사용된 방법 등에 대한 자세한 내용은 백래시 보상 페이지에서 확인할 수 있습니다.

백래시 교정 준비

드라이버는 먼저 Motion Control Type) 측면에서 올바르게 구성되어야 합니다. 고급 모션 제어 유형 중 하나를 선택해야 합니다. 즉, Constant Acceleration 이상을 선택해야 합니다. 여기서 OpenPnP는 속도 계수, 즉 공급 속도뿐만 아니라 가속(필요한 경우 jerk 포함)도 효과적으로 제어할 수 있습니다. 보정은 다양한 속도 계수를 사용하여 정교한 측정을 수행해야 합니다. 그렇지 않으면 루틴이 무용하거나 잘못된 지침이 될 수 있습니다.

또한 Kinematic Axis Rate Limits가 올바르게 설정되어 있고 최대로 튜닝되어 있는지 확인해야 합니다. 백래시는 일반적으로 축 가속(또는 jerk)값을 높일 때 변경됩니다. 따라서 먼저 축의 속도 한계를 조정하거나 변경한 후에는 백래시 보정을 다시 반복해야 합니다.

준비에 실패한 경우 다음 오류와 함께 보고됩니다:

백래시 교정 수행

모든 준비가 끝나면 Accept 버튼을 눌러 보정을 수행합니다. 참고: 이 루틴은 축 동작의 여러 측면을 테스트하며 몇 분 정도 걸립니다.

중단하려면 Machine Disable 버튼을 누르십시오.

보정이 완료되면 Machine Setup / Axis로 이동하여 진단 결과를 확인하십시오.

구동 축 백래시 교정 / 진단

교정 기능은 축에 대해서도 적용 가능합니다.

Calibrate now 버튼을 눌러 원하는 때에 구동 축 백래시 보정을 수행하십시오.

루틴에서 제안하는 설정은 원하는 대로 편집할 수 있습니다. 자세한 내용은 백래시 보상 페이지를 참조하세요.

정교한 그래픽 진단은 각 보정 후에 제공됩니다(문제 및 솔루션과 버튼 모두에서). 여기에는 단순한 백래시 동작을 넘어서는 구동 축의 모션에 대한 풍부한 정보가 포함되어 있습니다(스크린샷 아래에 설명되어 있음):

스테핑 정밀도 그래프

첫 번째 그래프는 축의 위치 정밀도를 1밀리미터 이상으로 보여줍니다.

• Relative Step Errors(파란색 점)는 짙은 파란색 공차 한계 안에 있어야 합니다.
• Absolute Error(빨간색 선)은 처지거나 어두운 파란색 경계선을 벗어나서는 안됩니다.
• Random Move Error(갈색 점)도 대부분 어두운 파란색 공차 한계 안에 있어야 합니다. 이 점들은 새로 보정된 백래시 보정 설정이 적용된 상태에서 이루어지는 임의의 거리 이동을 나타냅니다. 즉, 성공 테스트입니다. 동일한 갈색 점이 두 번째 그래프에도 표시됩니다. 이번에는 이동 거리를 초과합니다.

이러한 목표를 충족하지 못했다면 모터 전류가 너무 약하거나 축 분해능/마이크로 스테핑이 너무 미세했을 수 있습니다. 변속비가 너무 크거나 주어진 모터 동력에 비해 풀리가 너무 큰 경우도 있을 수 있습니다. Trinamic CoolStep™과 같은 동적 모터 전류 제어도 확인하십시오. 전원을 꺼야 할 수도 있습니다.

백래시 오프셋 및 오버슈트 그래프

두 번째 그래프는 서로 다른 접근 거리에서 측정된 백래시 오프셋(파란색) 및 오버슈트(빨간색)를 보여줍니다. 이들은 각각 최소(보통 25%) 속도와 최대 속도에서 측정됩니다. 둘 다 직진 후와 방향 반전 이동 후에 수행됩니다. 루틴은 주어진 Tolerance ± 창 내에서 백래시가 일관되게 유지되는 최소 접근 거리를 찾으려고 시도합니다. 일관된 백래시가 있는 이 최소 접근 거리를 Sneak-up Distance라고 합니다.

문자 F 모양 표시기

그래프에 중첩된 진한 파란색 문자 F 모양의 표시기가 있습니다:

• 결정된 Sneak-up Distance는 문자 "F"의 수직선으로 표시됩니다.
• 결정된 일관된 Backlash Offsets과 Tolerance ± 창은 문자 "F"의 수평선으로 표시됩니다.

백래시 보상 방법 선택

관찰된 성능에 따라 진단장치가 적절한 백래시 보상 방법을 자동으로 선택합니다:

• Backlash Offset 및 Sneak-up Distance가 Tolerance ± 내에 있으면 백래시 보정이 꺼집니다. 뛰어난 기계에게 브라보를 외쳐주세요!
• Sneak-up Distance가 평균 Backlash Offset보다 작으면 가장 효율적인 Directional Compensation 방법이 선택됩니다. 이 방법은 보상이 없는 것처럼 빠르고 유동적입니다.
• Sneak-up Distance가 평균 Backlash Offset보다 크지만 여전히 허용 가능한 경우 여전히 매우 효율적인 DirectionalSneakUp 방법이 선택됩니다.
• Sneak-up Distance가 허용되지 않는 경우 기존 OneSidedPositioning이 선택됩니다. 추가로 느린 접근 이동 및 방향 변경이 발생합니다. 즉, 모션이 상당히 느려집니다. 이것은 백래시가 크고 일관성이 없다는 신호입니다. 기계가 얼마나 일관되게 정확한지 첫 번째 그래프의 갈색 점을 확인하십시오(이 시점에서 원하는 공차를 유지한다는 보장은 없습니다).

거리에 따른 이동 시간

녹색 선은 거리에 따른 이동 시간을 보여줍니다. 거리와 이동 시간에 대한 로그 스케일에 유의하십시오. 이는 축 성능을 나타내는 좋은 지표입니다.

Sneak-up 속도에서 백래시

이 그래프에서 보정 루틴은 다양한 접근 속도에서 Backlash Offset 일관성을 측정합니다. 가능한 경우 속도가 초기 25%에서 증가합니다.

그래프는 또한 속도 제어가 얼마나 _효과적인_지(녹색 선)를 보여줍니다. 이상적으로는 라인이 완벽하게 대각선입니다. 즉 유효 속도 계수와 공칭 속도 계수(수평 축)는 각 점에서 동일합니다.

카메라 정밀도를 노즐 오프셋으로 보정

정밀한 카메라 ↔ 노즐 오프셋을 보정하기 위해 노즐이 작은 원형 테스트 개체를 픽업, 회전 및 배치한 다음 카메라를 사용하여 결과를 측정합니다. 회전 대칭 및 평균의 효과를 이용하여 정확한 노즐 축을 결정할 수 있습니다.

테스트 개체는 원형이어야 하며 상단이 평평해야 합니다. 노즐은 노즐을 정확하게 선택하고 배치할 수 있어야 합니다. 테스트 개체와 배경 사이에 좋은 대비가 있어야 합니다. 이 작은 테스트 개체를 분실하거나 손상시킬 가능성이 있으므로 여러 개를 만드는 것이 가장 좋습니다. 무광택 카드 용지에 사용되는 홀 펀치에서 "색종이 조각"을 펀칭하는 것처럼 간단할 수 있습니다. 금속 시트 등으로 더 무거운 것을 만들 수도 있습니다. 평평하게 누르십시오. 완벽하지 않아도 걱정하지 마세요. 모두 원형 대칭으로 상쇄됩니다.

보정은 일반 픽 앤 플레이스 주기를 사용하여 실행되므로 모든 진공 제어 설정 등이 적용됩니다. 부품 높이 또는 패키지 분출 수준 등과 같이 피킹할 부품의 속성을 제어해야 하는 경우 ID가 "TEST-OBJECT"인 부품을 생성할 수 있습니다. 자동으로 사용됩니다.

Advanced Camera Calibration

이전에 사전 카메라 보정을 이미 수행했으며, 이제 렌즈 왜곡 보정 및 카메라 장착 기울기를 포함하는 고급 보정을 수행할 차례입니다. 보다 심오하고 정확한 픽셀당 3D 단위 보정도 포함됩니다.

보정은 예비 보정에 사용한 것과 동일한 보정 장비로 수행해야 하며 준비가 되어 있고 위치(Z 높이 포함)가 여전히 유효한지 확인해야 합니다. 그렇지 않은 경우 먼저 Calibration Primary Fiducial 및 Calibration Secondary Fiducial을 다시 확인하십시오. 첫 번째 단계: 이미 해결한 솔루션을 수정하기 위해 문제 및 솔루션 마법사에서 Include Solved? 체크박스를 활성화 하십시오

자세한 내용은 고급 카메라 보정 페이지를 참조하십시오. 문제 및 솔루션은 미리 정의된 보정 기준점을 사용하여 자동 보정을 수행합니다.