Installation of autoware - GerryZhang0925/dev_env GitHub Wiki

ubuntu 16.04の上でautowareを動かすには、以下の手順で可能である。

Table of Contents

ROSのセットアップ

インストール

パッケージはそのまま入らない場合があるので、依存関係を解決しながら下記のパッケージをすべて入れる 

  sudo apt install --reinstall libappstream3
  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-msgs
  sudo apt-get install ros-kinetic-sound-play
  sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev
  sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-interactive
  sudo apt-get install gksu

環境設定 

  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev

事前に証明書(ca.crt)をカレントディレクトリにダウンロードする。

  sudo apt update && sudo apt install ca-certificates -y
  sudo cp ca.crt /usr/share/ca-certificates
  echo da.crt | sudo tee -a /etc/ca-certificates.conf
  sudo update-ca-certificates

ROSを動かす 

  sudo apt-get install python-rosinstall 
  roscd
  sudo c_rehash /etc/ssl/certs
  export HTTP_PROXY=http://社員番号:暗証番号@161.94.140.157:59111
  export HTTPS_PROXY=http://社員番号:暗証番号@161.94.140.157:59111
  sudo -E rosdep init
  rosdep update
  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

三つのターミナルでデモを動かす
一つ目のターミナルで

  roscore

二つ目のターミナルでカメを表示させる。

  rosrun turtlesim turtlesim_node

三つ目のターミナルで矢印キーでカメを動かす

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Velodyneドライバのセットアップ 

  sudo apt-get install libpcap-dev git
  mkdir -p ~/ros_drivers/src
  cd ~/ros_drivers/src
  catkin_init_workspace
  git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
  cd ~/ros_drivers
  catkin_make
  source devel/setup.bash

OpenCVのセットアップ

OpenCVのサイト(http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/)から、バージョン2.4.10のソースコードを入手し、以下の手順でインストールを行います。 

  unzip opencv-2.4.10.zip
  cd opencv-2.4.10
  cmake .
  make
  sudo make install

OpenCVビルド失敗時の対処方法

Autowareは、旧バージョンのopencv(2.4.10, 2.4.11)にしか対応しないため、新バージョンのCUDAをインストールした後に、旧opencvをビルドをすると、opencvとCUDAのバージョン不整合が起こり、ビルドが失敗する。それでもopencvをビルドするには、下記のようにCUDAを無視した状態でビルドするしかありません。 

  unzip opencv-2.4.10.zip
  cd opencv-2.4.10
  cmake -DWITH_CUDA=OFF
  make
  sudo make install

その他のセットアップ 

  sudo apt-get install libproj-dev
  sudo ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.x86_64-linux-gnu.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so

Autowareのセットアップ

Autowareのビルド 

  git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
  cd Autoware/ros/src
  cd msgs/platform_automation_msgs

https://github.com/astuff/platform_automation_msgs/tree/db70b03492f6833da7c202cc4bad841bbe2e1da9からplatform_automation_msgsのソースコードを取得し、ここに置く。
https://github.com/astuff/astuff_sensor_msgsからradar_msgsのソースコードを取得し、ここに置く。

  cd ../..
  catkin_init_workspace
  cd ../
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
  ./catkin_make_release

デモデータのダウンロード

~/.autowareというフォルダを作成し、下記のファイルをダウンロードし、~/.autowareに置く。 

  Launchファイル生成スクリプト：http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
  守山地区の地図・経路データ：http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
  rosbagデータ（画像が含まれない）：http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

ダウンロードしたデータを展開する。

  cd ~/.autoware
  tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
  tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz

launchファイルを生成する。

  sh my_launch.sh

rosを実行する。

  cd ~/Autoware/ros
  ./run

立ち上がった「Runtime Manager」ダイアログの右下「Rviz」ボタンを押下してrvizを起動させる。設定順序は下記ビデオの通りとする。 https://www.youtube.com/watch?v=5bj7gkFlul0

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