• adicionar o grupo docker, caso ele ainda não exista (O console indicara caso já exista)

sudo groupadd docker

• adicionar o seu usuário (e qualquer outro que você queira) ao grupo do docker

sudo gpasswd -a <user> docker

• reiniciar o daemon: no meu caso o processo chama docker, mas em algumas versões de SO o nome é docker.io.

sudo service docker restart

Você precisa carregar nas configurações de seu usuário o novo grupo. Você pode:

1. fazer log out e entrar novamente

2. Ou usar o comando "newgrp docker" para carregar estas configurações.

Referência bibliográfica: http://h3dema.blogspot.com/2017/04/rodando-docker-sem-sudo.html.