Αισθητήρες - GauravMall/Customer-Assistant GitHub Wiki

Οι αισθητήρες που χρησιμοποιώ είναι οι Ultrasonic Sensors. Λειτουργούν με βάση τα ηχητικά κύματα (είναι περίπου σαν το sonar, αλλά σε πολύ μικρό μέγεθος).

Όπως βλέπουμε παραπάνω έχουμε δύο βασικά πράγματα:

1. Το Trig. Από εκεί στέλνονται τα ηχητικά κύματα προς τα έξω. Αυτά τα ηχητικά είναι low frequency και για αυτό δεν αντιλαμβάνονται από το ανθρώπινο αφτί.
2. Το Echo. Εκεί ο αισθητήρας αναγνωρίζει αν κάτι ήρθε μπροστά του και αυτό το αντιλαμβάνεται χάρη στην αντανάκλαση των ηχητικών κυμάτων που παράγει το "Trig".

Χρησιμοποιώντας αυτά μπορούμε να βλέπουμε αν κάτι υπάρχει μπροστά από το ρομπότ. Ο μπροστινός αισθητήρας, καθώς το ρομπότ προχωράει, βλέπει αν κάτι υπάρχει μπροστά σε απόσταση διπλάσια από το μήκος του ρομπότ. Αν ναι, τότε σταματάει, πηγαίνει προς τα πίσω, και μετά ελέγχει αν υπάρχει κάτι δεξιά ή αριστερά του ρομπότ. Αν όχι, τότε, σύμφωνα με τον προγραμματισμό μου θα πάει προς τα αριστερά(απλώς επειδή έτσι έτυχε...). Αν ναι, τότε θα δει ποια πλευρά μπορεί να πάει. Με λίγα λόγια αν ο μπροστινός αισθητήρας αντιλαμβάνεται κάτι, το ρομπότ ελέγχει από όλες τις κατευθύνσεις με όλους τους υπόλοιπους αισθητήρες.

Περιληπτικά, να ενσωματώσουμε αυτούς τους αισθητήρες είναι πάρα πολύ εύκολο, για αυτό και αυτή η σελίδα είναι πολύ μικρή.