Baseflight PWM - FabLabSeoul/WingProject GitHub Wiki

이 글은 오픈 소스 Baseflight 프로젝트 소스를 분석한 글이다.

예제 소스는 STM32\stm32vldiscovery_package\Project\Examples\PWM_Baseflight 경로에 있다.

PA10,9 (Rx,Tx) 은 USART 포트로 사용되며, 디버깅용 printf() 함수를 위해 쓰인다. PA8 에서 서보용 50Hz PWM 신호가 나온다. 예제에서는 Servo 모터를 -90 ~ +90 도 사이를 오가게 한다.

Baseflight의 PWM 라이브러리는 drv_pwm.h, drv_pwm.c 로 구성되지만, drv_timer.c, drv_timer.h 라이브러리도 있어야 동작한다. 기본적으로 PWM은 타이머와 같이 동작하기 때문이다.

typedef struct {
    volatile uint16_t *ccr;
    volatile uint16_t *cr1;
    volatile uint16_t *cnt;
    uint16_t period;

    // for input only
    uint8_t channel;
    uint8_t state;
    uint16_t rise;
    uint16_t fall;
    uint16_t capture;
} pwmPortData_t;

• pwmPortData_t 구조체
  • 사용 중인 PWM 포트의 정보를 저장한다. 정확히 말하자면, 포인터를 가지고 있어서 정보를 확인하고, 설정할 수 있다.
• baseflight는 미리 정해진 PWM1 ~ PWM14 포트 중하나를 선택해 입력용과 출력용으로 포트를 설정한다.
• 각각의 PWM1~14 포트마다 GPIO 와 Pin, Channel이 결정된 상태다. 그래서 어떤 PWM을 쓸건지만 결정되면, 나머지는 자동화되게 설계되었다.
  • const timerHardware_t timerHardware[];

pwmInit() 함수에서 미리 정해져있는 multiPPM, multiPWM 배열로 PWM 포트를 생성한다. 이 때 gps 나 adc 용으로 포트가 쓰인다면, 해당 PWM 포트 넘어가고 다음 PWM 포트를 사용하는데, 최대 PWM14까지 쓸수 있도록 프로그래밍 되었다. 나머지는 일반 PWM 프로그래밍과 똑같다.

서보모터 PWM 신호

pwmWriteServo() 함수를 통해 PWM신호를 보낸다. 일반 서보모터 50Hz 로 PWM신호를 보낸다.

void pwmWriteServo(uint8_t index, uint16_t value)
{
    if (index < numServos)
        *servos[index]->ccr = value;
}

모터 PWM 신호

pwmWriteMotor() 함수를 통해 모터 PWM신호를 보낸다.

void pwmWriteMotor(uint8_t index, uint16_t value)
{
    if (index < numMotors)
        pwmWritePtr(index, value);
}