Baseflight I2C - FabLabSeoul/WingProject GitHub Wiki

이 글은 오픈소스 MultiWii BaseFlight 프로젝트를 분석한 글이다.

BaseFlight에 있는 mpu-6050, hmc5883 라이브러리를 가져오려면, i2c 라이브러리도 같이 가져와야 한다. 센서와 i2c로 통신하기 때문이다. BaseFlight의 i2c 통신 라이브러리를 가져오는 또다른 이유는, 인터럽트 방식으로 i2c 통신을 처리하기 때문이다. 그래서 ACK가 올 때까지 무한정 기다리는 문제가 발생하지 않는다. 이 때문에 큐브에서도 BaseFlight과 같은 방식으로 i2c 통신을 할 계획이다.

BaseFlight의 i2c라이브러리는 센서와의 통신을 위해 만들어진 전용 라이브러리다. 범용적으로 쓸 수 있는 형태가 아니다. 예를들어 특정 슬래이브와 연결해서 정보를 보내려고 하면 BaseFlight i2c라이브러리로는 불가능하다. 왜냐하면, i2c가 무조건 마스터로만 생성되게 되어 있고, 특정 슬래이브에 정보를 보내기위해서는 항상 register address 주소를 필요로 하기 때문이다. 이 방식은 센서와 데이타를 주고 받을 때, 흔히 쓰는 프로토콜이다.

BaseFlight i2c 라이브러리는 센서 통신에 최적화된 라이브러리라고 볼 수 있다.