ETロボコンシミュレータにおける実機とシミュレータの切り分け方

はじめに

シミュレータについては、完全に実機をシミュレーションしたものではありません。それにより以下の差異が生じます。

• シミュレータと実機とのパラメータや個体差
• シミュレータと実機とのAPI（ログ出力等）

それぞれでソースを分けることも実装の一つですが、シミュレータと実機をビルド時に切り替えることで、ソースコードを共有することが可能です。
その方法として、以下の方法があります。

• プリプロセッサを使用し、実機またはシミュレーションのターゲットを切り分ける。

また、APIの差異については、以下を確認してください。

• ETロボコンシミュレータにおけるEV3RTのAPI対応

切替方法などについては、実行委員より提供している、「sample_c4」をもとに説明します。 　

サンプルプログラムの構成

【sample_c4の構成】

項番	ファイル名	内容	備考
①	app.c	サンプルプログラム	説明対象
②	app.h	サンプルプログラムのヘッダーファイル
③	app.cfg	コンフィグファイル

実装例

差異によるソースコードの切り分けの実装例は以下の通りです。

1.シミュレーターと実機とのパラメータや個体差の切り分け方について

 34 /**
 35  * シミュレータかどうかの定数を定義します
 36  */
 37 #if defined(MAKE_SIM)
 38     static const int _SIM = 1;
 39 #elif defined(MAKE_EV3)
 40     static const int _SIM = 0;
 41 #else
 42     static const int _SIM = 0;
 43 #endif

解説
38行目にて、シミュレータの場合、シミュレータか否かを判別フラグ（_SIM）に有効（1）が設定される。
40行目にて、実機の場合、判別フラグ（_SIM）に無効（0）が設定される。
なお、42行目については、シミュレータの動作と同様となります。
それにより、下記ソースコード（132～133行目）でスタート時のアクションの切り分け方が行えます。

129     ev3_led_set_color(LED_ORANGE); /* 初期化完了通知 */
130 
131     _log("Go to the start, ready?");
132     if (_SIM)   _log("Hit SPACE bar to start");
133     else        _log("Tap Touch Sensor to start");

解説

• シミュレータの場合
  リモート接続しているコンソールに、Hit SPACE bar to startが表示され、スペースキーの押下で走行体のライントレースが開始　　
• 実機の場合
  EV3のコンソールに、Tap Touch Sensor to startが表示され、タッチセンサーの押下で走行体のライントレースが開始

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シミュレータ／実機を切り替えるには、以下のビルド方法になります。
【ビルド方法】

区分	コマンド
シミュレーター	make app=sample_c4 sim
実機	make app=sample_c4

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2.シミュレータと実機とのAPI（ログ出力等）の切り分け方について

完全な実機のシミュレーションではないため、使用するAPIによって実機との差異があります。
そのひとつに、ログ出力に差異があります。

区分	API	補足
シミュレーター	syslog	シミュレーションを起動したコンソール上に出力
実機	ev3_lcd_draw_string	実機のLCDに出力

282 static void _syslog(int level, char* text){
283     static int _log_line = 0;
284     if (_SIM)
285     {
286         syslog(level, text);
287     }
288     else
289     {
290         ev3_lcd_draw_string(text, 0, CALIB_FONT_HEIGHT*_log_line++);
291     }
292 }

解説
「1.シミュレータと実機とのパラメータや個体差の切り分け方について」にて実装例で示した、判別フラグ（_SIM）を使用して実機とシミュレーションでのAPIの差異を切り分けすること可能となります。