nxtOSEK - ETrobocon/etrobo GitHub Wiki

おまけ：nxtOSEKモードについて

現在のETロボコンへ参加する上では全く必要ありませんが、乾電池が液漏れしてマイナス極が破損しても折り曲げたクリップをねじ込むなどして物持ちよくMindstorms NXTを未だに使い続けている方へ、過去NXT時代にETロボコンで利用していたnxtOSEK環境を令和の時代でも使えるようにしました。

  • Windowsでも、CygwinやMSYSは必要ありません、etrobo環境のWSL上で動作します。NeXTToolを使用している都合上FANTOMドライバ(NXTソフトウェア)が必要です。これはSPIKE走行体への対応もあり、etrobo環境自体のusbip/libusb化を進めている最中です。FANTOMからの開放はもうしばらくお待ち下さい。
  • macOS、Catalina以降は32ビットアプリが動かず完全に詰みましたが、こちらはApple Silicon機の最新OSでも動作します。
  • Ubuntu/Debianは未だに比較的普通に動作します。sg.exeを動かすためだけにWineが必要です、仕方ないのですが...。
  • ChromeOSでも...ビルドは問題ないですが、相性問題かCrostini上でのlibusb-0.1の動作が怪しいのか、プログラムの転送が不安定すぎるので期待しないでください。さらに、Wineをインストールするにはストレージ32GBのマシンだと空き容量がカツカツです。あまりおすすめできません。

nxtOSEKは近政さんの置き土産3.00を利用していますが、機能的には2.18と大差はありません。sgはTOPPERS/ATK1のものを使用しています。

NXT本体の転送には、Windowsでは引き続きNeXTToolを、それ以外ではPascal Raymond氏提供の t2n(Talk To NXT) を利用しています。これがなければmacOSのサポートは令和の時代によみがえりませんでした。大変感謝します。

インストール方法

  • etrobo環境を普通にインストールしてください。
  • etrobo環境のターミナルから touch NXT でnxtOSEKモードのフラグを立て、etrobo環境を閉じてください。
  • 再度etrobo環境を起動すると、nxtOSEKの動作に必要なファイルを自動的にインストールして利用可能になります。

使用方法

  • nxtOSEKは各プラットフォームのユーザーホーム（WindowsはWindows側）に展開されます。
  • nxtOSEK/workspaceフォルダ内にプロジェクトのテンプレートをフォルダごとコピーして利用します。ドットファイルやフォルダは、Eclipseを利用しませんので削除して構いません。サンプルとしてhelloworldとrmsをあらかじめ配置してありますので参考にしてください。
  • Makefileはソースファイル名の設定などを除いて基本的に変更しなくて大丈夫です。
  • コマンドは通常のetrobo環境とほぼ同じ、 ビルドはmake nxt app=プロジェクト名 、NXT本体へのアップロードは make nxt up です。
  • nxtOSEKモードでも普通にEV3RT向けビルドは可能ですが、気になる方は rm NXT でフラグを下げてください。

不具合をみつけたら

きちんと動いているようには見えますが、あまり広範な動作確認は行っていません。nxtOSEKモードで不具合がありましたらetrobo環境のリポジトリにIssueを立ててください（ETロボコンのMLやSlackには問い合わせを行わないでください）。

では、Happy NXT Programing!