1 Введение

Беспилотные авиационные системы (БАС) стали неотъемлемой частью современных технологий, применяемых в различных отраслях, таких как мониторинг окружающей среды, картографирование, сельское хозяйство, доставка грузов и даже спасательные операции. Однако в некоторых ситуациях, например, в условиях отсутствия сигналов глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС), таких как GPS, GLONASS или Galileo, автоматическое управление БАС становится невозможным. В таких случаях на помощь приходит ручное пилотирование, которое позволяет оператору взять управление на себя и обеспечить выполнение задачи.

Ручное управление требует от оператора не только технических знаний, но и практических навыков, так как в этом режиме отсутствует автоматическая стабилизация и навигация. В данном руководстве мы подробно рассмотрим все этапы организации ручного пилотирования БАС, начиная с подключения пульта управления к полетному контроллеру, настройки параметров и заканчивая выполнением полета. Это руководство будет полезно как для начинающих операторов, так и для опытных пользователей, которые хотят освоить ручное управление в сложных условиях.

2 Условия ручного пилотирования БАС в условиях отсутствия ГНСС

2.1 Подключение пульта управления к полетному контроллеру БАС

Передатчик FS-i6X и приемник FS-iA6 представляют собой 6-канальную пропорциональную цифровую компьютеризированную систему радиоуправления AFHDS 2A с частотой 2.4ГГц. Данная радиоаппаратура предназначена для самолетов и вертолетов. Схема передатчика изображена на рисунке:

Схема подключения сервоприводов и питания к приемнику изображена на рисунке

Чтобы включить систему, выполните следующие действия:

1. Проверьте систему и убедитесь, что: • Батареи полностью заряжены и установлены правильно. • Приемник выключен и установлен правильно.
2. Переведите выключатель питания передатчика в верхнее положение.
3. Подключите источник питания приемника к порту B/VCC на приемнике

Порядок сопряжения передатчика и приемника:

1. Подключите прилагаемый кабель BIND к порту B/VCC на приемнике.
2. Подключите питание к любому другому порту приемника.
3. Удерживайте нажатой кнопку BIND при включении передатчика, чтобы перейти в режим сопряжения связи.
4. После завершения процесса сопряжения связи отсоедините кабель питания и кабель BIND от приемника. Затем подключите кабель питания к порту B/VCC приемника.
5. Проверьте работу сервоприводов. Если что-то работает не так, как ожидалось, повторите эту процедуру с самого начала.

2.2 Настройки полетного контроллера БАС

При ручном управлениии полетом система GPS не используется, поэтому ее можно отключить в настройках QGroundControl. Для этого выполните следующие действия: Откройте в QGroundControl Vehicle Setup Перейдите в раздел Parametrs Найдите параметр COM_ARM_WO_GPS и установите в положение Disabled

При ручном управлении удобно настроить каналы включения ручного режима управления а так же аварийного отключения сервоприводов. Для этого в Vehicle Setup перейдите в раздел Flight Mode и в разделе Swich Chanel выставите параметры каналов: При желании в этом разделе можно настроить и другие каналы по желанию пользователя.

2.3 Настройки пульта управления БАС

Для привязки тумблеров пульта управления к каналам выполните следующие действия:

1. Зажмите кнопку OK.
2. Выберите опцию Functions Setup
3. Перейдите в раздел Aux. channels
4. С помощью кнопок «ВВЕРХ»(UP) и «ВНИЗ»(DOWN) выберите источник (тумблер, вращаемый регулятор или ничего(None)).
5. Удерживайте клавишу «ОТМЕНА»(CANCEL), чтобы сохранить и вернуться к предыдущему меню.

3 Организация полета БАС с ручным пилотированием

Для организации работы полёта БАС с ручным пилотированием откройте QGroundControl. Далее включите устройство и свяжите полётный контроллер с ПК, на котором запущена программа. Дождитесь сопряжения, сопровождающего надписью "Ready to fly". Включите пульт, при необходимости свяжите его с полётным контроллером.После этого выставите тумблер SWA в верхнее положение, чтобы переключить полётный контроллер в состояние готовности. Перед началом полёта выставите ручку газа (левая ручка) в нижнее положение. Для начала полёта переключите SWB в нижнее положение. Управление устройством в процессе полёта осуществляется левой и правой ручкой.

Для завершения полёта плавно опускайте ручку газа до приземления устройства. Для завершения ручного пилотирования переключите тумблер SWB в вернее положение.

4 Заключение

Ручное пилотирование БАС в условиях отсутствия ГНСС является важным навыком, который позволяет оператору сохранить контроль над аппаратом в сложных условиях. В данном руководстве были рассмотрены все этапы организации ручного управления: от подключения и настройки оборудования до выполнения полета.

Особое внимание уделено настройке полетного контроллера и пульта управления, что позволяет оператору гибко адаптировать систему под свои задачи. Важно помнить, что ручное управление требует от оператора высокой концентрации и практических навыков, особенно в условиях отсутствия автоматической стабилизации и навигации.

Следуя описанным шагам, вы сможете успешно организовать полет БАС в ручном режиме, минимизировав риски и обеспечив безопасность выполнения задачи. Ручное пилотирование открывает новые возможности для использования БАС в условиях, где традиционные методы навигации недоступны, и позволяет оператору полностью контролировать процесс полета.