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基于 ARM® Cortex® 的 VEX 机器人主控器
来源：http://www.vexrobotics.com/wiki/VEX_ARM®_Cortex®-based_Microcontroller，2014年 5 月 17 日
产品信息
基于 ARM® Cortex® 的 VEX 机器人主控器是 VEX 机器人主控器中最新的型号。主控器的作用是控制机器人中信息的流动和电力的传输。所有其它电气部件必须连接到主控器才能工作。
相关链接
主控器 / VEXnet 操作手柄使用说明书 （1 MB，PDF，2014 年 5 月 7 日）
主控器端口定义（197 KB，PDF，2014 年 4 月30 日）
VEXnet 无线模块
主控器可以通过 802.11 b/g VEXnet 或者 2.4 GHz VEXnet 2.0 连接方式进行无线连接，连接通过 USB 接口的无线适配器模块（或称 VEXNet 模块）来实现。
主要功能
- VEXnet 双向无线连接 ** 操控、调试、下载程序均可通过无线连接进行
- 同时支持一对 75 MHz 晶振收发器（支持不善，详情参见这里——译者注）
- 意法半导体公司生产的 ARM Cortex-M3 处理器（型号为 STMicroelectronics ARM Cortex-M3 STM32F103VD——译者注）
- 运算性能为 90 MIPS（为 V0.5 主控器的 9 倍）
- 384 KB 闪存（为 V0.5 主控器的 12 倍）
- 64 KB 运行内存（为 V0.5 主控器的 35 倍）
- 可用 easyC for Cortex（版本 4——译者注）和 ROBOTC（版本 2.3x 和 3——译者注）软件进行编程
- 一个 I2C 端口（可连接到多个新的智能传感器）
- 两个高速 UART 串口
- 8 个高分辨率（12 位）模拟输入端口
- 12 个高速数字输入/输出端口（均可用作中断）
- 10 个马达端口
- 8 个标准的 3 线脉宽调制马达端口
- 2 个新的 2 线马达端口
- 总马达电流限制为上一代主控器的两倍
- 1-5 号马达端口共用一个 4 A PTC（过流保护装置）
- 6-10 号马达端口共用第二个 4 A PTC（过流保护装置）
- DAC（数模转换）音频输出端口（向外置扬声器输出声音和音乐）
- 所有输入输出端口上都有安全挡片
- 和 V0.5 主控器大小相同
输入输出端口
模拟输入端口
输入阻抗：8 个模拟输入端口每个包含 470 KΩ 的 +5 V 上拉电阻，包括一系列 10 KΩ 的电阻和一个 20 KΩ 的下拉电阻。
模拟输入端口特性
- 16 KHz 采样率，3 dB 带宽。
- 检测范围：0.0 V 到 5.0 V。
- 允许的最大输入范围： -0.5 V 到 +5.5 V。
- 只能设为模拟输入端口。
数字输入输出端口
输入阻抗：12 个数字输入端口每个包含一个 1 KΩ 连续电阻和一个微弱的处理器内置 +3.3 V 上拉电阻。每个数字输入端口均可设置为数字输出端口。
中断：除端口 10 外，每个数字输入端口均可被设置为中断端口。
数字输入输出端口特性
- 150 KHz 采样率，3 dB 带宽。
- 0.0 到 0.6 V 为低电平，2.5 到 5.0 V 为高电平。
- 允许的最大输入范围：-0.5 V 到 +5.5 V。
- 低电平状态下可对一个 1 mA 的负载输出 1.6 V 或更低电压，高电平状态下可输出 1.4 V （原文如此，可能为 2.4 V——译者注）或更高电压。
- 所有数字端口可设置为输入或输出端口。
SP 端口
SP 端口特性
- SP 输出：可被编译器配置为一个数字转模拟输出端口。
- 驱动能力受限于 5 KΩ 的处理器阻抗。
- 空载输出电压典型值在 0.2 V 到 3.1 V 之间。
脉宽调制输出（PWM）端口
PWM 端口
- 这 8 个端口低电平时可在空载状态下输出 0.6 V 或更低电压，高电平时输出 2.4 V 或更高。
- 低电平时可对一个 1 mA 的负载输出 1.0 V 或更低电压，高电平时输出 2.4 V 或更高。
端口定义(参见主控器端口定义（197 KB，PDF，2014 年 4 月30 日）)
- 数字、模拟、PWM 马达端口：外侧（靠近主控器边缘的）针脚为接地
- 数字、模拟端口：中间针脚 + 5 V 输出，总输出电流上限 1 A
- PWM 马达端口：中间针脚为电池正极，端口 2-5 和 6-9 分别有总输出电流 4 A 的上限
- 数字、模拟、PWM 马达端口：内侧（距离主控器边缘最远的）针脚为信号/控制端子
- 2 线马达输出：
- 端口 1 和 10 分别有两个端子
- 端口 1 和端口 2-5 共享 4 A 的输出电流上限
- 端口 10 和端口 6-9 共享 4 A 的输出电流上限
UART 串口
- 0 到 3.3 V 数字输入输出，兼容 5 V
- 码率、位宽等由编译器设置
- 默认设置：波特率 19200，8 位数据位，无奇偶校验，输出到 VEX LED 指示灯。
- 接线详情参见主控器端口定义（197 KB，PDF，2014 年 4 月30 日）
I2C 端口
- 0 到 3.3 V 数字输入输出
- 码率、位宽等由编译器设置
- 接线详情参见主控器端口定义（197 KB，PDF，2014 年 4 月30 日）
RX1 和 RX2 端口
- 连接到 75 Mhz 接收器
- 针脚 1（主控器前端接口朝向人眼时，最右侧的针脚）：电源 +5 V
- 针脚 2：接收
- 针脚 3：接地
- 针脚 4（主控器前端接口朝向人眼时，最左侧的针脚）：连接状态检测