UCLASS()
class ESCAPEGAME_API AAStarFinder : public AActor
{
//방문해야될 노드
	//UPROPERTY(Transient)
	TQueue<TWeakObjectPtr<AAstarNode>>ToVisitNodes;

	//Goal Node in map
	UPROPERTY(Transient, EditInstanceOnly, meta = (AllowPrivateAccess = "true"))
	TWeakObjectPtr<AAstarNode> GoalNode;

	//CardKey Node
	TWeakObjectPtr<AAstarNode>KeyNode;
	
	UPROPERTY(Transient, meta = (DisplayName = "Nodes"))
		TArray< TWeakObjectPtr<AAstarNode>>AllNodes;
}

void AAStarFinder::PathFind(AAstarNode * Start,EPathTarget Mode)
{
	if (!Start)
	{
		EGLOG(Error, TEXT("Start is nullptr"));
		return;
	}

	ToVisitNodes.Empty();
	ToVisitNodes.Enqueue(Start);
		switch (Mode)
		{
		case EPathTarget::Key:
			KeyFind(Start, KeyNode.Get());
			break;
		case EPathTarget::Gate:
			GoalFind(Start, GoalNode.Get());
			break;
		default:
			break;
		}


}

void AAStarFinder::GoalFind(AAstarNode * Start, AAstarNode * Goal)
{

if (!Start)
	{
		EGLOG(Error, TEXT("Nullptr"));
		return;
	}
	if (!Goal)
	{
		EGLOG(Error, TEXT("Nullptr"));
		return;
	}

	TWeakObjectPtr<AAstarNode> PopedNode;
	int i = 0;


	//방문해야될 노드가 비워질 때까지
	while (!ToVisitNodes.IsEmpty())
	{
	
		i++;

		//Queue에서 하나를 꺼낸다
		ToVisitNodes.Dequeue(PopedNode);

		if (!PopedNode.IsValid())
		{
			EGLOG(Error, TEXT("PopedNode is invalid"));
			return;
		}

		//EGLOG(Warning, TEXT("Current Node : %s"), *PopedNode->GetName());
		//노드의 방문을 마친다
		PopedNode->VisitNode();

		//꺼낸 노드가 Goal과 위치가 같다면 
		if (PopedNode->GetActorLocation() == Goal->GetActorLocation())
		{
			//GoalNode를 설정해주고 ToVisiteNode를 비워준다
		//	EGLOG(Error, TEXT("Goal Find! : %s"), *PopedNode->GetName());
			GoalNode = PopedNode.Get();
			ToVisitNodes.Empty();
			break;
		}

		//인근노드들의 주변 노드들이 있다면
		if (PopedNode->NearNodes.GetData() != nullptr)
			//인근 노드들의 값을 계산한다
		{
			for (auto it : PopedNode->NearNodes)
			{
				//유효하지 않다면 넘어간다
				if (!it.IsValid())continue;
				//방문했던 노드면 넘어간다.
				if (it->IsVisitedNode())continue;

				it->CalcFCount(Start->GetActorLocation(), Goal->GetActorLocation());
				
			
			}

			//꺼낸 노드의 주변 노드들의 이전 노드를 꺼낸 노드로 설정해준다. 
			PopedNode->SetNearNodesPrevAsMe();
					
		
			//fcount 순으로 정렬
			for (int k = 0; k < PopedNode->NearNodes.Num();++k)
			{
				for (int j = k+1 ; j < PopedNode->NearNodes.Num()-1; ++j)
				{
					//비교전 유효성 검사
					if (!PopedNode->NearNodes[k].IsValid() || !PopedNode->NearNodes[j].IsValid())continue;
					if (PopedNode->NearNodes[k]->GetF() > PopedNode->NearNodes[j]->GetF())
						PopedNode->NearNodes.Swap(k, j);
				}

			}

			
			//정렬된 순서대로 넣는다
			for (auto it : PopedNode->NearNodes)
			{
				
				//유효하지 않다면 넘어간다
				if (!it.IsValid())continue;

				//방문했던 노드면 다시 안 넣어도 된다
				if (it->IsVisitedNode())continue;
				//PopedNode->VisitNode();
			//	EGLOG(Warning, TEXT("Enqueue : %s"), *it->GetName());
				ToVisitNodes.Enqueue(it.Get());


			}

		

		}
	}
    //================ While 루프 종료 ==============

	//골 노드를 찾았다면 경로들을 활성화 시켜준다
	if (GoalNode.IsValid())
		ShowPath(EPathTarget::Gate);
}