Home - AtliOskarsson/rob2b3u Wiki

Inngangur

Robotinn sem við ætlum að búa til heitir Jón og við munum kalla hann það. Hann Jón hefur það verk að klifra upp stiga. Hæðin á stiganum skiptir ekki máli þar sem hann finnur út úr því sjálfur. Aðferðin sem hann notar er að hann er með sex hjól fjögur að framan og tvö að aftan. Hann notar tvö fremstu hjólinn til að klifra upp stigan svo jafnast hann saman og fer upp annað þrep. Framhjólin eru fest við lið sem getur hreyft sig eftir umhverfi sínu þannig að hann nái að klifra upp stigann eða annað umhverfi sem krefst þess eins og t.d. hraun. Það sem Jón getur hjálpað með er fólk sem kemst ekki upp stiga sjálf, Það væri stærri Jón sem sér um það en vonandi er hann lítill um sig. Jón stiga klifrarinn getur líka verið goóður fyrir sprengju teymi sem þarnafst einhvern sem hægt er að skipta út til að keyra upp stiga ef það er enginn annar möguleiki, þá væri líka hægt að láta t.d. myndavél og hendi á hann til að afvirkja sprengjuna. Hann getur líka verið notaður til afþreyingar t.d. bara leika sér að keyra hann up og útum allt í stað þess að þurfa að taka hann upp þegar maður er úti að keyra hann um. Svo gæti hann líka verið notaður til að færa hluti upp stiga eins og kassa o.fl. Þetta væri mjög hentugt fyrir gamalt fólk sem á erfitt með að labba með hluti upp stiga eða fyrir einhverja sem eru hreyfihamlaðir og get ekki tekið hluti með sér sjálfir.

Jón ætti að vera alveg sama um stærðina á stiganum og ætti að fara upp hverjar tröppur sem er og hann ætti að fatta hvenær hann er kominn upp. Þegar Jón er komin upp þá leitar hann af fleiri stigum með því að athugar hversu langt er í næsta vegg og hvort að þetta sé veggur eða stigi sem hann er að fara að. Fyrst fer hann áfram og ef hann kemur að vegg beygir hann til hægri eða vinstri og gáir hvort þar eru stigar. Hann ætti líka að vera með vörn til þess að hann fari ekki óvart niður stigann aftur nema ef maður myndi vilja það. Vörnin myndi virka þannig að hann Jón væri með sjónarskynjara og notar hann til að skanna hvort að það sé eitthvað nálægt honum og ef hann skannar ekkert þá stoppar hann eða snýr sér við og leitar að stiga eða vegg. Þegar hann finnur stiga eða vegg þá fer hann að honum og upp stigann og svo heldur hann áfram þangað til að hann skannar ekkkert eða að notandinn segir honum að stoppa.

Skýrsla

Við byrjuðum að nefna vélmennið Jón og svo finna út hvernig við áttum að byggja hann og við fundum myndband sem hjálpaði okkur með það. Svo byrjuðum við að setja hann saman sem gekk ekki nógu vel. Við vorum í smá vandræðum við það að gera okkar eigin hönnum sem var byggt af hönnun sem við fundum, en það gekk þó á endanum. Vandamálin voru aðalega að gera það þannig að hann nái að ganga upp stigann þannig að við þurftum að taka hann í sundur og að láta hann aftur saman margoft sem tók mjög langan tíma. Á endanum ákváðum við að setja mótora á liði hans þannig að þeir myndu lyfta upp fótunum hans og þannig gæti hann klifrað upp stigann og uppfyllt tilganginn sinn. Það tók mikið af prófunum til að koma honum í gang en við náðum að fínpússa það nógu mikið að það virkar fyrir hann að lyfta fremri fótum hans upp og að fara upp þrep.

Fyrst þegar Jón var settur saman þó tókum við eftir að nota afturdekkinn væri ekki nóg til þess að stoppa Jón til þess að dekkinn í miðjunni myndu geta lyft fótunum hans til þess að framdekkin gætu farið upp á þrep. Vandamálið var að dekkinn voru ekki með nógu mikið grip fyrir og myndu bara renna, ef við héldum honum kyrrum þá myndu fæturnir lyftast.

Næst þá kom sú hugmynd að setja mótor á liðina sem fæturnir voru fastir við. Það var til að það væri meiri kraftur til að lyfta fótunum upp. Þetta virkaði ekki út af sömu ástæðu og áður, við vorum ekki með nógu mikið grip. Þannig það var bara eitt í sem við þurftum þá, betri dekk, og við settum stærri dekk sem var með betra grip en samt var það ekki nóg vegna þess að Jón var enn að renna og var líka aðeins of þungur. En hann tókst að lyfta fótum sínum upp ef hann var við þrep sem var ekki það sem við vildum upprunalega.

Allt þetta tók flest alla önnina og við náðum ekki að setja sónar á hann til að skanna allt sem þurfti né að gera góðan kóða fyrir þetta. Það myndi vera næstu skref.