Teleoperación del robot PhantomX Pincher - Allocco14/Rob20201PI GitHub Wiki
El concepto de Teleoperación se podría establecer como una "extensión de la capacidad de detección y manipulación humana mediante el acoplamiento a través de medios de comunicación a sensores y actuadores artificiales". Los esfuerzos actuales de la Industria 4.0 se dirigen hacia la óptima integración de la tecnología en la vida de los individuos. El objetivo: mejorar los procesos aumentando su eficiencia y reduciendo los riesgos. La Teleoperación, entonces, se podría considerar pertinente dentro de estas tecnologías pertenecientes a la Industria 4.0.
Dentro de todas las posibles aplicaciones de la Teleoperación, llama la atención aquella que se integra con la Robótica. Esta fusión da lugar a lo que se conoce como Telerobótica. Esta "puede definirse como un área de telemática y robótica dirigida a la teleoperación de sistemas robóticos mediante un enlace de comunicación". Las posibilidades que presenta esta nueva área son prometedoras pues permite aprovechar las mejores ventajas de ambos campos de manera integrada.
Ejemplos de esto son las cirugías médicas y las operaciones militares. En un caso hipotético en el que se requiriese operar a un paciente con una enfermedad extremadamente contagiosa, la telerobótica le permitiría al médico operar a dicho paciente a una distancia segura (incluso desde otra habitación) recibiendo las imágenes que necesita a través del robot, en tiempo real. En otro caso hipotético en el que se requiriese desactivar un explosivo, nuevamente la telerobótica le permitiría al agente lograr el objetivo contando con un mayor grado de seguridad durante el proceso.
Dados los ejemplos planteados anteriormente, se hace evidente la importancia de lograr varios aspectos que son fundamentales para la telerobótica: 1) Establecer un buen protocolo de comunicación entre las estaciones, 2) Asegurar una adecuada captura de información en la estación de trabajo del robot, y 3) Contar con una interfaz de usuario apropiada que mantenga al usuario informado y le permita interactuar fácilmente con el sistema.
Los tres puntos señalados se pueden evidenciar en una aplicación conocida como Pick&Place. En general, esta consiste en cumplir con la tarea de llevar un elemento desde una posición A hasta una posición B. Con el objetivo de demostrar la importancia y utilidad de la telerobótica, este trabajo presenta la implementación de una aplicación Pick&Place.
Este proyecto consiste en un escenario Pick&Place en el que se deben recoger elementos de una zona A y transportarlos hasta una zona B. Sin embargo, el espacio B tiene la particularidad de estar dividido en 3 secciones. Por lo tanto, los objetos a transportar tendrían una única zona de entrada y tres posibles zonas de salida.
Adicional a esto, se plantea la imposibilidad de acceder directamente a la zona de operación. Dicha imposibilidad es contrastada por el hecho de que se cuenta con una cámara que se puede instalar en la zona de operación.
El robot debe funcionar en dos modos, uno automático y uno manual. En el modo automático el robot siempre recogerá el material en el mismo lugar y se tienen tres lugares predefinidos para ubicar el material, el usuario debe elegir uno de estos lugares por medio de la interfaz gráfica. En el modo manual, se puede manipular la posición del efector final por medio de un control físico tipo Joystick.