Установка пакетов

Rtab-Map

sudo apt install  ros-xxx-rtabmap-ros

Важно: именнно rtabmap-ros, не спутать с rtabmap

Kinect

Ссылки

• http://answers.ros.org/question/207642/freenect_launch-with-kinect/
• http://blog.justsophie.com/installing-kinect-nite-drivers-on-ubuntu-14-04-and-ros-indigo/

Пакеты:

• ros-indigo-openni-camera
• ros-indigo-openni-launch

После этого можно запустить: roslaunch openni_launch openni.launch,но он не найдет камеру. Для этого нужно поставить драйвер.

Драйверы:

$ git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
$ cd Bin
$ tar xjf SensorKinect093-Bin-Linux-***.tar.bz2
$ cd Sensor-Bin-Linux-***
$ sudo ./install.sh

После этого запуск успешен

Альтернатива

На Ubuntu 16.04 + Kinectic OpenNI не заработал. Freenect полностью аналогичен, но работает.