Создание пакета - AR600Vision/Home GitHub Wiki

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>


int main(int argc, char** argv)
{
	//Инициируем ROS
	ros::init(argc, argv, "talker");

	//Хэндл ноды, используется для работы с ROS
	ros::NodeHandle n;

	/* Создаем объект для публикации сообщений в топики
	 * std_msgs::String - тип сообщений в топике
	 * chatter - название топика
	 * 100 - максимальное число сообщений в очереди. Если их будет больше,
	 *       старые будут удаляться */
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);


	//Установка периода, с какой будет работать в цикле наша нода
	ros::Rate loop_rate(1);

	/* Цикл будет повторятся до тех пор, пока не будет
	 * нажат CTR+C
	 * уничтожен объект NodeHandle
	 * будет вызван ros::shutdown
	 * сеть сломается */
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//Формируем строку
		std::stringstream ss;
		ss << "Hello World "<<count++;

		//Создаем сообщение и задаем значение
		std_msgs::String msg;
		msg.data = ss.str();

		//Публикуем сообщение в топик
		chatter_pub.publish(msg);

		//ЛОГ
		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

		/* Это необходимо для более сложных программ,
		 * которые принимают данные. Иначе коллбеки не 
		 * будут работать */
		ros::spinOnce();

		//Необходимая задержка
		loop_rate.sleep();
	}

	return 0;

}

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

//Обработчик получения сообщений
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "listener");
	ros::NodeHandle n;

	/*
	 * Подписываемся на топик
	 * chatter - название топика
	 * 100 - размер очереди сообщений
	 * callback-функция, вызываемая при получении сообщений */
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",100, chatterCallback);

	/*
	 * Будет крутится в цикле до нажатия CTR+C
	 * Все обработчиики выполняются в главном потоке.
	 * Как делать многопоточное хз */
	ros::spin();

	return 0;
}