ROS Control에 관하여(추가설명)

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헷갈리는 부분이 Hardware Interface를 왜 쓰는지?

로봇을 모델링을해서 시뮬레이션할 경우 실제 HW의 정보를 받을 수 없고 그 HW정보를 시뮬레이션 한 것이 Hardware Interface 이다.

종류는 다음과 같이 다양하다.

• Joint Command Interfaces
  • Effort Joint Interface
  • Velocity Joint Interface
  • Position Joint Interface
• Joint State Interfaces
• Actuator State Interfaces
• Actuator Command Interfaces
  • Effort Actuator Interface
  • Velocity Actuator Interface
  • Position Actuator Interface
• Force-torque sensor Interface
• IMU sensor Interface

대충알겠는데... Effort, Velocity, Position의 차이점이 뭔가??

• Effort : 제어를 하는데 힘(Current, Volage ...) 으로 제어
• Velocity : 속도로 제어
• Position : 위치로 제어

아무래도 실제 제어는 Effort로 하는 경우가 많기에 Effort를 많이 사용하며 PID제어 값까지 묘사할 수 있다! (우와 좋다)