Запуск - mrBelka/telerobot GitHub Wiki

wifi Robot 12345678

ssh [email protected] пароль 123

  1. Запуск драйверов колес

ros2 run wheel_driver wheel_driver --ros-args -p dev:="/dev/ttyUSB0"

/dev/ttyUSB0 может меняться, добавить udev rules

  1. Запуск драйвера контроллера батареи

ros2 run battery_controller battery_controller --ros_args -p dev:="/dev/ttyUSB1"

/dev/ttyUSB1 может меняться, добавить udev rules

  1. Запуск лидара

ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py

  1. Запуск узла одометрии

ros2 run odometry1 odometry1

  1. Узел управления через кнопки

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

  1. Описание робота

ros2 launch linorobot2_description description.launch.py

  1. Узел SLAM

ros2 launch linorobot2_navigation slam.launch.py rviz:=true

  1. Узел планирования движений

ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py