Introdução

O robô deve limpar uma sala da arena retirando objetos fora de lugar e os colocando em potes predefinidos

Tempo

5 minutos

Habilidades

Planejamento de Tarefa; Percepção de objetos; Manipulação de objetos;

Descrição

O robô deve manipular reposicionando de 6 a 10 objetos.

A equipe deve definir:

• Local onde o robô começa, deve ser próximo a porta

Procedimento

1. O juíz pedirá para posicionar o robô no ponto inicial
2. O juíz da o início da prova e ativa o cronomêtro.
3. O operador deve dizer para o robô qual a sala que deve ser limpa
4. Um membro segue o robô, ficando responsável pelo botão de emergência.
5. O robô encontra 6 objetos e os coloca em seus locais predefinidos.
6. Opcionalmente o robô manipula objetos pequenos e pesados

Objetos

• Podem estar em qualquer lugar da sala, sendo no chão, assentos ou em cima de móveis.

• Posicionados totalmente visíveis, sem oclusão.

• Quantos as características, serão leves e de tamanho regular, a menos que seja solicitado pela equipe um objeto pequeno ou pesado.

• Devem ser colocados devidamente nos potes, não derrubados ou atirados

Pontuação

Regular Rewards

• Colocar objeto em lugar apropriado: 6x250

Bonus Rewards

• Moving a tiny object: 250
• Moving a heavy object: 250

Penalties

• Colocar objeto destino errado: 6×–100

• Interagir fisicamente com objeto: 6×–150

• Guiar o robô manualmente para perto do objeto: 6×–50

• Dizer onde um objeto pode ser encontrado: 6×–50

• Dizer a categoria de um objeto ou onde coloca-lo: 6×–50

• Apontar para objeto a ser pego 6×–50

Total Score: 2000

Estados e maquinas relacionados a prova

GetRoomByPrompt

Recebe via userdata ('room_name') o nome do comodo para recuperar a sua posicao do arquivo de configuracao e adiciona a posicao recuperada em 'room'.

• Input Keys:
  • 'room_name'
• Output Key
  • 'room'

CheckPoseInsideRoom

Dada uma pose e um comodo, informados via userdata ('pose', 'room'), verifica se a pose esta contida dentro do comodo. Deve ser usado preferencialmente apos a deteccao de um obj.

• Input Keys:
  • 'pose'
  • 'room'
• Output Keys:
  • NONE