1 Description de la carte Mechanical Main Board V0-10

1.1 Présentation

Afin de ne pas avoir une grande carte, donc longue et difficile à produire, il a été décidé de diviser la Mechanical Main Board en plusieurs petites cartes. La deuxième de ces cartes est la Mechanical Main Board, elle est chargée de commander tout les membres méchaniques du Robot. Il est prévu de pouvoir connecter deux Mechanical Main Board sur la Mechanical Power Board.

1.2 Cahier des charges

Cette carte doit avoir :

• Une dimension de 88.9mm x 88.9mm.
• 4 colonettes pour la fixation de la carte.
• 1 Connecteur pour les alimentations de type HE10 10 contacts à 90° orienté vers le bas.
• 1 Connecteur pour les alimentations de type HE10 10 contacts à 90° orienté vers le haut.
• 1 Connecteur pour les liaisons séries de type HE10 16 contacts à 90° orienté vers le bas.
• Une connexion vers un PIC32_64.
• 1 Connecteur RJ12 90° pour la connexion ICD3.
• 1 bouton reset local avec une commande externe pour le reset.
• 4 IO avec alimentation 12V
• 1 Connecteur HE10 16 contacts 90° vers le haut avec 20 IO + bus I2C
• 3 Connecteurs KK 4 contacts pour UART
• 2 Connecteurs KK 4 contacts pour I2C maitre et esclave.
• 1 EEPROM I2C 64 Koctets
• 5 Connecteurs KK 3 contacts pour PWM

2 Schéma fonctionnel

3 Schéma Structurel

4 PCB

5 Vues 3D

6 Nomenclature

LABEL	Valeur	QTY
C1	10u	1
C2,C3	10p 0603	2
K1..K9	Connecteur mâle droit KK-3 pts	9
K10..K13	Colonette	4
P1	CONNECTEUR FEMELLE 2.54MM COUDE 16 VOIES	1
P2	EMBASE. 2.54MM. THT. COUDE. 16 VOIES	1
P3	EMBASE. 2.54MM. THT. COUDE. 26 VOIES	1
P4	CONNECTEUR FEMELLE 2.54MM COUDE 10 VOIES	1
P5..P9	Connecteur mâle droit KK-4 pts	5
P1001	Board-To-Board Connector, Série TSM, Montage CMS, Embase, 16	1
P1002	Board-To-Board Connector, Série TSM, Montage CMS, Embase, 26	1
Q1..Q12	2N7002 sot23	12
R1..R4	47k 0603	4
R5..R8	18k 0603	4
R9,R11,R13,R14,R17,R19,R20,R22,R26..R28	10k 0603	11
R10,R15,R21,R24,R30	470k 0603	5
R12,R18,R25	12k 0603	3
R16,R23,R29	22k 0603	3
R31,R32,R34..R37,R39,R40	2.1k	8
R33,R38	200k 0603	2
SW1	Switch C+	1
U1	PIC32_64	1
U2	AT24C512C	1
U3,U4	PCA9306	2
X1	quartz 32.768k	1

7 Validation de la carte

1 Test Alimentations

• Ne pas connecter le module PIC32_64.
• Connecter la carte Mechanical_Main_Board_CPU1 sur la Mechanical_Power_Board.
• Mettre sous tension et vérifier les alimentions à l'aide d'un voltmètre.

2 Test ICD3

• Inserer le module PIC32_64.
• Connecter l'ICD3 et programmer le PIC

3 Test Reset + UART

• Connecter chaque UART sur la carte USB_TO_4AURT
• Vérifier que le port UART-2 répond à la commande "SN" par "aSN"
• Vérifier que le port UART-5 répond à la commande "SN" par "aSN"
• Vérifier que le port UART-6 répond à la commande "SN" par "aSN"

4 Test I2C-4

• Entrer la commande "Er0000"
• Modifier la valieur lue avec la commande "Ew0000-44"
• Vérifier avec la commande "Er0000" que l'adresse 0x0000 à bien été modifier

5 Test PWM

• Entrer la commande "sw01-FF-0700"
• Entrer la commande "sw01-FF-0800"
• Vérifier le changemant de position du servo 1

Effecuer la même chose en changeant "sw02-FF-0700" ...

8 Change Logs :

V0-10 : Version de base