Desafío de la semana

El desafió consistía en la creación de un nodo de ROS que se suscriba al tópico del joystick del duckiebot, mapear al menos 2 ejes del duckiebot del [-1,1] a otros rangos y además que si se mantenía presionado el botón B el duckiebot se tenia que detener

---

Como se afronto el desafío

Primero que todo en el desafío se nos explicitaba a los rangos a los cuales debía ir el mapeo del joystick, pero se nos ocurrió que en vez de mapear cada uno, podríamos hacer un caso general en el cual se da el conjunto de entrada y de salida y se mapea automáticamente, para poder realizar este mapeo se utilizaron herramientas de algebra, ya que a través de los conjuntos dados lo que se hacia era realizar una transformación lineal biyectiva para la cual un punto del conjunto de entrada le correspondida un punto en el conjunto de salida, así se mapeaba el joystick, por lo cual solo bastaba cambiar el conjunto de salida para tener el mapeo listo en cada caso.

Código del mapeo

https://github.com/rlorcac/duckiebot/blob/main/src/clase1.py

Foto de un patito que nunca viene mal