Drone üzerindeki RPi'ya müdahale etmek

Drone açıldığında yaydığı wifi ağına bağlanın.

Drone üzerinde çalışan ROS node'ları ile iletişime geçmek için rpi'ya ssh ile bağlanabilirsiniz. Bu şekilde kendi biligisayarınızdaki terminallerden rpi'yi kontrol edebilir duruma geleceksiniz. Aşağıdaki komutu kullanarak drone ile SSH bağlantısı kurabilirsiniz.

• $ ssh [email protected] -X # -X bayrağı ile monitöre görüntü aktarabilirsiniz. -X bayrağı ile bağlandığınızda dronenun görüntüleri aktarabileceği bir monitör olduğundan emin olun.

• rostopic echo -n1 /diagnostics | tee /tmp/diag.yml komutu ile FCU bağlantısının kurulup kurulamadığını kontrol edebilirsin.

Veya SSH kullanmadan ROS'a bağlanmak için $ ifconfig komutu ile IP adresinizi öğrenin. Ardından:

• $ export ROS_IP=... # Buraya kendi IP adresinizi yazın

• $ rostopic komutu ile drone telemetri bilgilerini ekrana bastırabilirsiniz:

  $ rostopic list
  $ rostopic echo /mavros/battery
  $ rostopic echo /mavros/state
  $ rostopic echo /mavros/local_position/pose
  

• $ rosrun mavros komutu ile terminalden komut verebilirsiniz: (http://wiki.ros.org/mavros#Utility_commands)

  $ rosrun mavros mavsafety arm
  $ rosrun mavros mavparam set EKF2_AID_MASK 1
  $ rosrun mavros mavsys mode offboard
  

• NOT: grandscript ile kurulmuş rpi açıldığında roslaunch offboard_tutorial px4_rpi_gpio.launch launch dosyasını çalıştırır. Bu launch dosyasını manüpile ederek drone açılınca hangi node ile çalışacağına karar verebilirsiniz.

scp ile dosya aktarabilirsiniz: $ scp -r Airbenders ubuntu@...:~ #

• Not: Büyük dosya aktarımlarında USB kullanmanız önerilir. USB'yi RPi'ya taktıktan sonra:

  ubuntu@ubiquityrobot: $ sudo mount /dev/sda1 /media/ubuntu/usb/ -o uid=ubuntu,gid=ubuntu
  ubuntu@ubiquityrobot: $ sudo ls /media/ubuntu/usb/    # USB'nin takılı olduğunu kontrol etmek için
  ubuntu@ubiquityrobot: $ sudo cp live.avi /media/ubuntu/usb/
  ubuntu@ubiquityrobot: $ sudo umount /media/ubuntu/usb/