[Micro XRCE‐DDS] Micro XRCE‐DDS Agent & Client 셋업 방법 - MACH-CAU/UAM GitHub Wiki

https://docs.px4.io/main/en/ros2/user_guide.html#foxy 참고

PX4 공식 문서 읽으면서 참고해야 할 것

  • 아래 코드는 alias 세팅을 하는 것이 편함, bashrc에서 편집할 것. (필자는 alias 세팅에서 connect로 할당해놓음)
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
  • 공식 문서 중 client 실행하는 단계에서 Humble 버전의 코드 사용하지 말고 foxy 버전의 코드를 사용할 것
make px4_sitl gazebo-classic
  • 위 코드 사용할 때 기존에 px4 autopilot 설치한 경로에서 터미널을 실행한 후 사용할 것(필자의 경우 ~/EVTOL/PX4-autopilot/ 경로에서 터미널 실행)
  • workspace 생성 전에 밑에 서술해 놓은 'ROS2 Workspace build 시 알아야 할 점' 정독 후 진행할 것
  • workspace 생성 후 listener.py 예제 실행 시 직전에 client 실행한 terminal들을 모두 그대로 두어야 예제가 잘 실행됨. Screenshot from 2025-02-13 00-09-58

ROS2 Workspace build 시 알아야 할 점

  • 처음 workspace 만들 때 workspace 폴더 안에 src폴더를 만들어 줘야함. 코드 형식은 다음과 같음.
mkdir -p ~/workspace_이름/src/
  • src 폴더로 이동한 후 폴더 안에 git clone을 이용하여 필요한 파일을 다운로드해준다.
cd ~/workspace_이름/src/
git clone 깃허브_주소
  • 빌드 과정이 남았는데 주의할 점은 빌드는 src폴더 내부에서 하는 것이 아니라 workspace폴더에서 진행한다는 점이다. 따라서 colcon build 명령어는 workspace 폴더에서 터미널을 연 후(아니면 경로 지정 후) 사용해야 한다. 또한 colcon을 사용하려면 ROS2를 활성화해줘야한다.
cd ~/workspace_이름 
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build