Índice

• 0. Tutoriales

  • 0.1. Matlab Onramp
  • 0.2. Simulink Onramp

• 1. Introducción al Modelado

  • 1.1. Definiciones
  • 1.2. Topología del Modelado
  • 1.3. Sistemas Eléctricos
  • 1.4. Sistemas Mecánicos
  • 1.5. Sistemas Electromecánicos

• 3. Construcción de un Modelo Físico en SIMSCAPE

  • 3.1. Reglas Generales
  • 3.2. Modelo Físico
  • 3.3. Diseño de Bloques con Simscape Language
  • 3.4. Modelo Eléctrico

• 4. Linealización de Sistemas

  • 4.1. Ventajas e Inconvenientes
  • 4.2. Linealización por Series de Taylor
  • 4.3. Linealización por Espacio de Estados
  • 4.4. Linealización con Simulink

• 5. Trabajo Manipulador RRR

  • 5.1. Introducción
  • 5.2. Modelo Simscape Multibody del Robot
  • 5.3. Motores
  • 5.4. Resultados
  • 5.5. Conclusiones

• 6. Electrónica

• 7. Modelado de Sistemas Fotovoltaicos

0. Tutoriales

Hablaremos de cosas importantes aprendidas en el tutorial.

0.1. Matlab Onramp

• En Comand Windows

  • save <NOMBRE_FILE>.mat: Guarda los datos del Workspace en un archivo con nombre <NOMBRE_FILE>.
  • load <NOMBRE_FILE>.mat: Carga los datos del archivo con nombre <NOMBRE_FILE> en el Workspace.
  • load <NOMBRE_FILE>.mat <NOMBRE_VARIABLE>: Carga solo la variable <NOMBRE_VARIABLE> del archivo <NOMBRE_FILE>.

• En Script

  • x = [1 2 3], x = 1:3 y x = linspace(1,3,3): Tres formas de hacer el mismmo vector.
  • v1([0 0 1 1 0]): Siendo v1 un vector de 5 elementos, se obtienen solo los valores con de los elementos con un 1 lógico.

0.2. Simulink Onramp

1. Introducción al Modelado

1.1. Definiciones

1.2. Topología del Modelado

1.2.1. Clasificación

• Modelos de Sistemas Cualitativos:
  • Mayor abstracción.
  • Únicamente descripción cualitativa (sin matemáticas).
  • Define la estructura, las interfaces y las funciones del sistema.
  • Formato simple para entederse por todos.
  • El método para modelar debe ser lo menos formal que permita obtener lo necesario.
• Modelos de Sistemas Cuantitativos:
  • Menor abstracción.
  • Descripción cuantitativa (con matemáticas).
  • Define el comportamiento cuantificable (ecuaciones diferenciables, ecuaciones matriciales...)
  • Requiere conocimientos sólidos de ingeniería.
• Modelado de Paradigma
  • Im

1.3. Sistemas Eléctricos

1.4. Sistemas Mecánicos

1.5. Sistemas Electromecánicos

3. Construcción de un Modelo Físico en SIMSCAPE

3.1. Reglas Generales

3.1.1. Pasos

• 1. Crear Modelo Simscape.
• 2. Montaje de la Red.
• 3. Ajuste de Parámetros de cada Bloque de la Red.
• 4. Incorporación de Fuentes.
• 5. Incorporación de Sensores.
• 6. Conexión a Simulink mediante Bloques de Interfaz.
• 7. Simulación del Modelo y Presentación de Resultados

3.1.2. Consideraciones Previas

Los diagramas Simscape imitan la disposición de un sistema físico. Se agregan los bloques de las librerías Simscape y se conectan en una red física. Las líneas que conectan los bloques representan las ocnexiones físicas entre componentes del sistema real.

Para cada dominio (traslacional, rotacional, eléctrico...) es necesario poner mínimo una referencia.

3.1.3. Conexión Simulink - Simscape

• Para abrir Simscape desde Matlab, utiliza el comando ssc_new en el "Command Window" con el fin de asegurarse a utilizar la configuración por defecto recomendada.
• Las ecuaciones de Simscape se resuelven simultáneamente, sin embargo, las de Simulink se resuelven de forma secuencial.
• Los bloques de interfaz que manejan la conexión entre ambos mundos son el Simulink-PS Converter y el PS-Simulink Converter.

3.2. Modelo Físico

3.2.1. Montaje de la Red

Para obtener los bloques necesarios: Abra Library Browser >> Simscape >> Foundation Library >> Mechanical >> Traslational Elements.

Aquí se pueden encontrar los siguientes bloques.

Estos bloques se pueden colocar en Simulink. Al igual que cualquier bloque de Simulink, se puede rotar con Ctrl + R. En este ejemplo se unirán los bloques como se ve en la siguiente imagen. Para que funcione el modelo, será necesario implementar el bloque Solver Configuration (este bloque se puede poner en cualquier parte de la red).

Cada bloque de Simscape puede modificar sus valores clicando dos veces sobre él. Por ejemplo, en el bloque de Mass podemos cambiar el valor de la masa, los valores iniciales y los valores nominales.

3.2.2. Incorporación de Fuentes

Para obtener los bloques necesarios: Abra Library Browser >> Simscape >> Foundation Library >> Mechanical >> Mechanical Sources.

Aquí se pueden encontrar los siguientes bloques.

En este ejemplo añadiremos el bloque Ideal Force Source. Este bloque aplicará una fuerza al sistema. Esta fuerza es aplicada desde algún sitio, como en nuestro ejemplo queremos aplicar una fuerza externa, pondremos el bloque Mechanical Traslational Reference como referencia.

3.2.3. Incorporación de Sensores

Para obtener los bloques necesarios: Abra Library Browser >> Simscape >> Foundation Library >> Mechanical >> Mechanical Sensors.

Aquí se pueden encontrar los siguientes bloques.

En este ejemplo añadiremos el bloque Ideal Traslational Motion Sensor. Este bloque medirá la distancia entre dos bloques. Como en nuestro ejemplo queremos medir la distancia respecto a la referencia, pondremos el bloque Mechanical Traslational Reference como referencia.

3.2.4. Conexión a Simulink mediante Bloques de Interfaz

Como hemos comentado antes, los bloques de interfaz que manejan la conexión entre ambos mundos son el Simulink-PS Converter y el PS-Simulink Converter.

Simulink trabaja con unidades y Simscape con magnitudas, en cuanto a la interfaz Simulink-PS Convertes deberemos poner en que tipo de magnitud deberemos convertir las unidades dadas por Simulink.

3.2.5. Simulación del Modelo y Presentación de Resultados

Activamos el modelo presionando el botón Run de Simulink.

Finalmente vemos los resultados en el Scope.

Si tras realizar la simulación en Simulink accedemos a SIMULATION >> REVIEW RESULTS >> Simscape Results, veremos todos los datos de cada bloque Simscape.

3.3. Diseño de Bloques con Simscape Language

3.3.1. Introducción

Simscape Language permite crear componentes personalizados mediante programación en formato texto (incluyendo parametrización de datos, definición de conexiones físicas y reglas mediante ecuaciones).

Se pueden reutilizar definiciones de dominios fisicos dadas por Simscape (traslacional, rotacional, eléctrico...) o puede añadir propios dominios y proporcional bilbiotecas de componentes para estos dominios.

3.3.2. Creación Archivo Normal

Estos archivos se crearán escribiendo sscnewfile('<NOMBRE_ARCHIVO>') en el Command Window.

component NOMBRE_ARCHIVO
% Simple Simscape component

    parameters
       % Add parameters here
       % p = { value , 'unit' }; % Parameter name
    end
    
    nodes
       % A = package_name.domain_name; % A:left
       % B = package_name.domain_name; % B:right
    end
    
    variables
       % x = { value , 'unit' }; % Through variable name
       % y = { value , 'unit' }; % Across variable name
    end
    
    branches
       % x : A.x -> B.x;
    end
    
    equations
       % Add equations here
       % y == A.y - B.y;
       % x == fcn(y);
    end

end

• Sección component: Se escribe el nombre del componente. En este ejemplo Spring

• Sección parameters: Listado de los parámetros usados por el componente. El comentario a la derecha Parameter name dice el nombre del parámetro en el formulario. En este ejemplo ponen la constante de elasticidad junto a su valor y a su magnitud k = {10, 'N*m/rad'}.

• Sección nodes: Dominio físico de cada conector del componente. El comentario A:left o B:right define la etiqueta y donde se encontrará las terminales en el bloque (pueden ser top y bottom también. En este ejemplo foundation.mechanical.rotational.rotational significa que pertenecen al dominio rotacional.

• Sección variables: Descripción de los nombres de las variables de tipo through y across. El comentario define el nombre y el tipo de variable. En este ejemplo se inicializan las variables y se dicen el tipo magnitud de cada una.

• Sección branches: Relación entre las variables de tipo through y los nodos. En este ejemplo el torque t pasa del nodo r a c.

• Sección equations: Reglas físicas en función de las variables y parámetros del componente. En este ejemplo pasa lo siguiente:

  • Regla assert devuelve un error si no se cumple la condición interna k>0.
  • Ecuación w == r.w-c.w establece la velocidad angular del mueble como la diferencia entre ambos nodos.
  • Ecuación w = theta.der establece w como la derivada de theta.
  • Eciación t == k * theta calcula el par del muelle aplicado.

Para aplicarlo en Simscape abra Library Browser >> Simscape >> Utilities y añadir el path del archivo .ssc.

3.3.3. Creación Archivo No Flow

Algunos componentes no son atravesados por ningún flujo real (como los sensores) por lo que resulta innecesario declarar una variable through.

component voltage_sensor

   outputs
   V = { 0.0, 'V’ }; % V: bottom
   end

   nodes
   p = foundation.electrical.electrical; % +: top
   n = foundation.electrical.electrical; % -: bottom
   end

   variables
   v1 = { 0, ‘V' };
   end

   equations
   v1 == p.v – n.v;
   V == v1;
   end

end

• Sección outpts: Se muestra el valor de salida junto a su valor inicial y su magnitud.
• Sección variables: No hace falta poner los tipos ya que todas las variables son de tipo Across.
• Sección ecuations: La resta entre el voltaje entre los dos nodos es v1 que será igual al voltaje de salida V.

3.3.4. Añadir varios Componentes

Dentro de un mismo archivo .ssc puedes obtener componentes ya creados por Simscape y conectarlos.

En este ejemplo conectaremos en serie una resistencia y un inductor.

component circuito_rl

   parameters
   r = { 100.0, ‘Ohm’ }; % Resistor
   l = { 1e-2, ‘H’ }; % Inductor
   end

   nodes
   p = foundation.electrical.electrical; % +: left
   n = foundation.electrical.electrical; % -: right
   end

   components(ExternalAccess=observe)
   rc = foundation.electrical.elements.resistor(R = r);
   rl = foundation.electrical.elements.inductor(l = l);
   end

   connections
   connect(p, rc.p);
   connect(rc.n, rl.p);
   connect(rl.n, n);
   end
end

• Sección components: Creamos la resistencia y el inductor a partir de componentes ya existentes.
• Sección connections: Conecta dos nodos de distintos componentes. En este ejemplo p con el nodo p del componente rc, el nodo n del componente rc con el nodo p del componente rl y el nodo n del componente rl con n.

3.4. Modelo Eléctrico

4. Linealización de Sistemas

4.1. Ventajas e Inconvenientes

Todas las variables de los sistemas lineales mantienen una relación lineal entre ellas y tienen una propiedad de linealidad.

Sin embargo, las variables de los sistemas no lineales no guardan esa relacion entre algunas de sus variables.

En Ingeniería se trabaja en torno a lo que se llama punto de operación. En el entorno de ese punto se puede aproximar de manera razonable por sistemas lineales. Alejarse de dicho punto puede hacer que no se pueda volver al punto de operación debido a la linealización (el dominio real puede tener cambios bruscos y discontinuidades mientras que el linealizado no). Lo más adecuado es linealizar el sistema lejos de cualquier discontinuidad. Lo mejor para descartar un punto es linealizar en puntos cercanos y ver si los resultados son muy diferentes, si es así el punto de operación es fuertemente no lineal o discontinuo (mejor no utilizar).

• Características de la Linealización: Habrá un modelo distinto para cada puntos y cada modelo solo será válido para pequeñas variaciones alrededor del punto. Las variables quedan referidas a un sistema de ejes centrados en el punto de operación.

• Ventajas: Elimina las no linealidades de las ecuaciones.

• Desventajas: Hay errores de cálculo fuera del punto de operación. Hay tantas aproximaciones lineales como puntos de operación.

4.2. Linealización por Series de Taylor

En esta parte se irá comentando la teoría mientras se realiza un ejemplo. $$ \Huge {{ F_{em} - G = Mx^{''} }\tag{4.2.1}} $$

Teoría: En el caso de un sistema estático cuyo modelo es representado por una función $F$ no lineal se aplicará el método de perturbaciones considerando cada punto $p$ como la suma del punto de operación mas una perturbación $p = p_0 + \delta p$.

$$ \Huge {{ F(x,x^{''},i) = k \frac{i^2}{x^2} - Mg - Mx^{''} = 0 }\tag{4.2.2}} $$

Quiero linealizar sobre el punto en reposo $p_0 = (x_0, x^{''}_0, i_0)$ donde $x^{''}_0 = 0$ (ya que es un punto en reposo).

$$ \Huge {{ k \frac{i^2_0}{x^2_0} - Mg - Mx^{''}_0 = 0 \rightarrow i_0 = \sqrt{{\frac{Mg}{k}}}x_0 \rightarrow p_0 = (x_0, 0, \sqrt{{\frac{Mg}{k}}}x_0) }\tag{4.2.3}} $$

Teoría: Utilizamos la serie de Taylor solo con el término de la primera derivada (aproximación tangente) obteniendo $F(p) = F(p_0 + \delta p) \approx F(p_0) + F^'(p_0) \delta p$. Las variables dentro de $p$ pueden ser distintas ($x$ y $i$) e incluso derivadas de otras ($x$ y $x^{''}$).

Linealizamos $F(x,x^{''},i)$ en torno a $p_0$.

$$ \Huge {{ F(x,x^{''},i) - F(x_0,x^{''}0,i_0) \approx \delta x \frac{\partial F}{\partial x}\Big|{p=p_0} + \delta x^{''} \frac{\partial F}{\partial x^{''}}\Big|{p=p_0} + \delta i \frac{\partial F}{\partial i}\Big|{p=p_0} = 0 \rightarrow -2k \frac{i^2_0}{x^3_0} \delta x - M \delta x^{''} + 2k \frac{i_0}{x^2_0} \delta i = 0 }\tag{4.2.4}} $$

Sabiendo que $\delta x = x - x_0$, que $\delta x^{''} = x^{''} - x^{''}_0 = x^{''}$ y que $\delta i = i - i_0$ tenemos la ecuación $F(x,x^{''},i)$ linealizada.

$$ \Huge { -2k \frac{i^2_0}{x^3_0} x + 2k \frac{i^2_0}{x^2_0} - M \delta x^{''} + 2k \frac{i_0}{x^2_0} i - 2k \frac{i_0^2}{x^2_0} = 0 } $$

$$ \Huge { -2k \frac{i^2_0}{x^3_0} x - M \delta x^{''} + 2k \frac{i_0}{x^2_0} i} = 0 }\tag{4.2.5}} $$

4.3. Linealización por Espacio de Estados

Teniendo las ecuaciones $4.2.2$ y la $4.3.1$ tenemos las variables de estados siguientes: $x_1 = x$, $x_2 = \dot{x_1}$, $x_3 = i$, $u = e$ y $y = x_1$.

$$ \Huge {{ e = Ri + Li^' }\tag{4.3.1}} $$

Teoría: El espacio de estados se muestra de la siguiente forma:

$$ \Huge {{ f = \frac{dx}{dt} = Ax + Bu }\tag{4.3.2}} $$ $$ \Huge {{ h = y = Cx + Du }\tag{4.3.3}} $$

Las ecuaciones que tratan estas variables de estado son las siguientes:

$$ \Huge { f_1 = \dot{x_1} = x_2 } $$ $$ \Huge { f_2 = \dot{x_2} = \frac{k}{M} \frac{x^2_3}{x^2_1}-g } $$ $$ \Huge { f_3 = \dot{x_3} = -\frac{k}{M} x_3 + \frac{1}{L} u } $$ $$ \Huge { h = x_1 } $$

En los puntos de equilibrio $p_e$, todos las ecuaciones $f_i = 0$. Entonces: $x_2e = 0$, $\frac{x_3e}{x_1e} = \sqrt{\frac{Mg}{k}}$ y $u_e = R x_3e$.

Teoría: Finalmente, creo las nuevas matrices del espacio de estados utilizando la linealización por Series de Taylor.

$$ \Huge {{ A = \begin{bmatrix} \frac{\partial f_1}{\partial x_1} & \frac{\partial f_1}{\partial x_2} & \frac{\partial f_1}{\partial x_3} \ \frac{\partial f_2}{\partial x_1} & \frac{\partial f_2}{\partial x_2} & \frac{\partial f_3}{\partial x_3} \ \frac{\partial f_3}{\partial x_1} & \frac{\partial f_3}{\partial x_2} & \frac{\partial f_3}{\partial x_3} \end{bmatrix}\Big|_{p=p_e} }\tag{4.3.4}} $$

$$ \Huge {{ B = \begin{bmatrix} \frac{\partial f_1}{\partial u} \ \frac{\partial f_2}{\partial u} \ \frac{\partial f_3}{\partial u} \end{bmatrix}\Big|_{p=p_e} }\tag{4.3.5}} $$

$$ \Huge {{ C = \begin{bmatrix} \frac{\partial h}{\partial x_1} & \frac{\partial h}{\partial x_2} & \frac{\partial h}{\partial x_3} \end{bmatrix}\Big|_{p=p_e} }\tag{4.3.6}} $$

$$ \Huge {{ D = \begin{bmatrix} \frac{\partial h}{\partial u} \end{bmatrix}\Big|_{p=p_e} }\tag{4.3.7}} $$

Tras realizar la linealización mediante Series de Taylor, las variables que queden sueltas serán los valores del punto de operación $p_0$ queridos.

4.4. Linealización con Simulink

5. Trabajo Manipulador RRR

5.1. Introducción

En este trabajo de la asignatura de Diseño de Sistemas Mecatrónicos perteneciente al Máster en Ingeniería Mecatrónica se realiza el modelado en Simscape de un robot de 3 articulaciones y un péndulo conectado al efector final del mismo.

El resultado del brazo robótico deberá ser el siguiente.

5.2. Modelo Simscape Multibody del Robot

5.2.1. Base

El enunciado de dicho trabajo nos dice que el área de la base del brazo debe ser de $25 \times 25 cm^2$ con una altura de $1 cm$.

Se bajará el centro de la base $0.5 cm$ respecto al sistema {World}.

5.2.2. Motores

Según el enunciado del trabajo, el físico de los motores se modela como cilindros de $5 cm$ de radio y $10 cm$ de altura.

En cuanto al motor como actuador se representará como una articulación de revolución. Sobre ella se actuará aplicando un par y se recibirá tanto la velocidad angular como la posición de la misma. Finalmente utilizaremos tanto el par como la velocidad angular en la interfaz rotacional de multibody con el fin de conectar la articulación de revolución con el modelo del motor el cual se comentará más tarde.

El desplazamiento visto en la imagen anterior coloca el centro del cilindro del motor 1 a $5 cm$ del sistema de referencia {World}. Las rotaciones vistas en la imagen anterior giran $+- 90º$ el sistema de referencia sobre el eje Y con el fin de hacer que la rotación se realice sobre el eje deseado.

5.2.3. Eslabones

El enunciado pide que los eslabones tengan una sección de $2 /times 2 cm^2$. Las longitudes dependerán de cada eslabón.

Estos eslabones se colocarán en el modelo de la siguiente manera.

El primero de los desplazamientos observados en la imagen anterior sitúa el centro del eslabón en el lugar deseado y tras colocar el eslabón se mueve el sistema al extremo de este.

5.2.4. Efector Final

Según el enunciado se pide que el efector final sea un cubo de $5 cm$ de lado.

5.2.5. Péndulo

Como comenta el enunciado, una cuerda se conectará al efector final con un spherical joint.

Al extremo de dicha cuerda se encontrará una esfera de $3 cm$ de radio y $0.8 Kg$ de masa.

Esta esfera deberá tener colisión con el eslabón 3.

5.2.6. Conexión total

El modelo de Simscape Multibody se agrupa en un subsitema de Simulink el cual tendrá como entradas los nodos C y R de cada uno de los motores y las posiciones angulares de los motores como salidas (con el fin de realizar el control PI).

En las siguientes imagenes se muestran las conexiones entre elementos de una manera más detallada.

5.3. Motores

5.3.1. Modelo de los Motores

Los modelos de los motores se encuentran en distintos subsistemas teniendo como entrada el ángulo deseado y el actual en radianes y como salida los nodos C y R.

Los subsitemas están formados por un controlador PI el cual devuelve un voltaje proporcional a los errores (integral y proporcional) entre el ángulo querido y el actual. Utilizando una resistencia de $1 \Omega$, una inductancia de $10^{-6} H$, una constante de proporcionalidad de $0.1 Vs/rad$ y una reductora de $1:50$ tenemos el modelo del motor creado.

5.3.2. Control PI de los Motores

Con el fin de crear el mejor controlador PI utilizaremos la herramienta PID TUNNER de Simulink. Se irá creando cada controlador uno a uno, es decir, se bloquearán todas las articulaciones excepto una y se realizará el controlador para dicha articulación. Esto se repetirá para cada articulación.

Con el fin de bloquear una articulación realizaremos lo siguiente:

• Pondremos como parámetro de entrada el movimiento de la articulación

• Se le introducirá un valor de 0 al movimiento y se comentará la interfaz entre Simscape Multibody y Simscape. Con el fin de introducir el valor de 0 al movimiento se le incluirá al bloque Simulink-PS Converter un filtro de segundo orden.

A continuación se observarán las respuestas ante escalón de cada uno de los motores dadas por la herramienta PID TUNNER una vez realizado el control PI.

• Motor 1

• Motor 2

• Motor 3

5.4. Resultados

Grabación de pantalla desde 20-11-25 20:01:39.webm

5.5. Conclusiones

6. Electrónica

7. Modelado de Sistemas Fotovoltaicos

Problemas:

• Variabilidad instantánea: Pega un subidón o una bajada en un momento.
• Drante un momento del día.
• No todos los días da lo mismo. fuente

Ventajas:

• Precio

Necesitamos sacar el punto de máxima potencia

7.1. Práctica

Enlace

7.1.1. De 0s a 1s

7.1.1.1. Planta Fotovoltaica

En el primer segundo se observa como la irradianza ejercida sobre la planta fotovoltaica es de $500 W/m^2$. Se observa como dicha irradiancia provoca que la planta de unos $800A$ y unos $650V$ (aproximadamente $500kW$). El conversor Boost utiliza un DC de 0.36 para elevar la tensión a unos $1000V$. Se utilizará un inversosr para introducir dicha pontencia en la red.

7.1.1.2. BEES

Se observa como la potencia (activa y reactiva) emitida en la red por la batería es aproximadamente de $0kW$ y $0kvar$. Se puede comprobar ya que la intensidad emitida por la batería es aproximadamente $0A$. El SOC de la batería desciende lentamente debido a pérdidas internas.

7.1.1.3. Red y Carga

Como la carga requiere una potencia de aproximadamente $750kW$ y la planta fotovoltaica suministra $500kW$, la red debe suministrar otros $250kW$.

7.1.2. De 1s a 2s

7.1.2.1. Planta Fotovoltaica

Durante esta parte se observa como la irradianza ejercida sobre la planta fotovoltaica baja hasta $100 W/m^2$. Esto provoca que la planta de unos $150A$ y unos $600V$ (aproximadamente $90kW$). El conversor Boost utiliza un DC de 0.39 para elevar la tensión a unos $1000V$. Se utilizará un inversosr para introducir dicha pontencia en la red.

7.1.2.2. BEES

En el BEES no se observa ningún cambio.

7.1.2.3. Red y Carga

Al disminuir la potencia suministrada por la planta fotovoltaica (a aproximadamente $90kW$), la red debe suministrar más potencia para poder conseguir suministrar la potencia necesaria ($640kW$ para llegar a los $750kW$ queridos).

7.1.3. De 2s a 3s

7.1.3.1. Planta Fotovoltaica

La planta fotovoltaica no presenta ningún cambio.

7.1.3.2. Red y Carga

En esta parte de la práctica se activa una carga mayor a la anterior ascendiendo la potencia activa y la reactiva requerida. La red se encarga de suministrar el déficit de potencia activa.

7.1.3.3. BEES

Se observa como la potencia reactiva que la carga necesita es suministrada por la batería. Como la potencia reactiva no implica transferencia neta de energía real (el balance medio es 0), la batería no se descarga (quitando las pérdidas internas).

7.1.4. De 3s a 4s

7.1.4.1. Planta Fotovoltaica

Se observa como la irradianza ejercida sobre la planta fotovoltaica es de $900 W/m^2$. Se observa como dicha irradiancia provoca que la planta ascienda a unos $1400A$ y unos $650V$ (aproximadamente $900kW$). El conversor Boost utiliza un DC de entre 0.3 y 0.4 para elevar la tensión a los $1000V$ de la red. Se utilizará un inversosr para introducir dicha pontencia en la red.

7.1.4.2. BEES

No aplica

7.1.4.3. Red y Carga

Como la potencia suministrada por la planta fotovoltaica ($900kW$) es superior a la requerida por la carga ($800kW$) la diferencia será suministrada a la red ($100kW), por ello el signo negativo de la potencia amarilla.

7.1.5. De 4s a 5s

7.1.5.1. Planta Fotovoltaica

Igual que la anterior

7.1.5.2. BEES

Se observa como la potencia activa es negativa ($500kW$), esto quiere decir que la batería se está cargando. Se puede comprobar ya que la intensidad emitida por la batería es también negativa (aproximadamente $500A$) y El SOC de la batería asciende.

7.1.5.3. Red y Carga

Se observa que se está suministrando en la red potencia tanto de las placas fotovoltaicas como de la propia red. Esta potencia se está emplenado tanto en actuar en la carga como en cargar la batería.