Para se utilizar os sonares com a biblioteca é necessário utilizar as funções:

float lerSensorSonarLateral()

float lerSensorSonarFrontal()

As funções acima são usadas para determinar qual a distância entre um obstáculo e os sensores. Cada vez que a função é chamada ela retorna um valor equivalente a distância. Como podemos ver, o valor retornado pela função é do tipo float. Se um objeto estiver a distância de 30 cm o valor retornado é 30.0 . O valor retornado por essa função é dado em cm.

#include <robo_hardware.h>
#include <Servo.h>

void setup(){
  robo.configurar(false);
}

void loop(){
  float distancia;
  distancia = robo.lerSensorSonarFrontal();
  
  Serial.print("Distancia medida: ");
  Serial.println(distancia);
}

Nas duas primeiras linhas do código são adicionadas duas bibliotecas robo_hardware.h e Servo.h estas duas bibliotecas são utilizadas pelo objeto robo. Nas linhas seguintes, dentro da função setup, está o comando robo.configurar(false) que faz as configurações iniciais do objeto robo. Dentro da função loop é declada uma variável chamada distancia, na linha seguinte está a chamada da função lerSensorSonarFrontal() da classe robo. O valor de retorno que corresponde a leitura do sensor é colocado dentro da variável distancia. As duas linhas seguintes são para imprimir o valor de distância lido que está na variável distancia.